公开(公告)号：CN104083258A

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：CN201410269902.5

申请日：2014-06-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李远清 ,  张瑞

IPC: A61G5/10 ,  A61G5/04

CPC classification number: A61G5/04 ,  A61G2203/18 ,  A61G2203/22 ,  A61G2203/70 ,  G01C21/206 ,  G05B6/02 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0206 ,  G06F3/013 ,  G06F3/015 ,  G06F3/0482 ,  G06N5/003 ,  G06N20/00 ,  G06N20/20

Abstract: 本发明公开了一种基于脑机接口与自动驾驶技术的智能轮椅控制方法，包括以下步骤：根据网络摄像头获取当前图片对障碍物实现定位；障碍物信息产生候选目的地和用于路径规划的航迹点；对轮椅进行自定位；用户通过脑机接口选择目的地；将轮椅当前的位置作为起点，用户选择的目的地作为终点，结合航迹点规划最优路径；计算轮椅当前位置与最优路径的位置差作为PID路径跟踪算法的反馈；PID路径跟踪算法计算出参考角速度和线速度并入到PID运动控制器，并将里程数据转化为当前的角速度和线速度信息作为PID运动控制器的反馈，实时控制轮椅行驶至目的地。本发明的方法，极大程度地减轻用户的精神负担，且能适应多变的环境，提高了重症瘫痪病人的生活自理能力。

公开(公告)号：CN102047194B

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN200980120228.1

申请日：2009-05-26

Applicant: 株式会社IHI

Inventor： 冈岛一道 ,  长谷川文夫

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0217

Abstract: 本发明提供一种无人搬运装置及其搬运路径决定方法，其能够自动地决定搬运路径，不必监视搬运设备的详细的位置或通过时间，因此不需要传感器、通信路径以及计算装置，不需要精度高的预测，即使拥挤预测失败也能够选择合适的路径，且能够力图节能化。利用储存装置(17)储存图形(1)，该图形将搬运设备(11)的换乘地点、分岔地点、合流地点、搬运源、搬运目的地作为“点”(2)，将从各点至能够直接移动的邻近地点作为“枝”(3)，将与各枝的通过时间成比例的“时间负载”以及与消耗能量成比例的“能量负载”的和作为“权重”(4)，利用搬运控制装置(18)，对于各个物品，将构成从搬运源至搬运目的地的搬运路径的各枝的权重的总和为最小的路径决定为“预定路径”，将预定的权重与所决定的预定路径的各枝的当前的权重(4)相加，对于各个物品，沿着所决定的预定路径个别地控制搬运设备而搬运物品，且从搬运的预定路径的各枝的当前的权重减去上述预定的权重。

公开(公告)号：CN103207951A

公开(公告)日：2013-07-17

申请号：CN201310140681.7

申请日：2013-04-22

Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司

Inventor： 郑润宗 ,  郭俊

IPC: G06F19/00

CPC classification number: G01C21/3446 ,  G05D1/0217

Abstract: 本发明实施例公开了一种寻路方法和装置，其中方法包括：以预定时间周期分别计算第一物体和第二物体的在所述预定时间周期内的路径；在所述第一物体和第二物体路径中的各时刻设置插值点，并依各插值点的先后次序设置各插值点的阻挡值级别；若所述第一物体的路径与第二物体的路径存重合，并且第一物体在重合区域的阻挡值级别高于所述第二物体在重合区域的阻挡值级别，则重新计算所述第二物体在所述重合区域以及重合区域之后的路径。通过按照插值点的先后次序设置各插值点的阻挡值级别，然后确定路径是否重合，这样可以实现以更小的时间片来确定物体的真实位置，以及是否阻挡。这样就不会造成物体移动稀疏的问题，从而实现实现物体运动的真实模拟。

公开(公告)号：CN109313450A

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201780036287.5

申请日：2017-08-25

Applicant: 深圳市得道健康管理有限公司

Inventor： 孙尚传

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05B19/042 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0217

Abstract: 本发明公开了一种人工智能终端的行为控制方法，该方法包括：人工智能终端制定至少两个候选执行策略；人工智能终端向其他终端发送至少两个候选执行策略，以使得其他终端分别评判每个候选执行策略的可执行度；人工智能终端接收来自于其他终端的可执行度；人工智能终端根据可执行度从至少两个候选执行策略中选出最佳执行策略；人工智能终端执行最佳执行策略。本发明还公开了一种人工智能终端及计算机存储介质。

公开(公告)号：CN109164805A

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201810997694.9

申请日：2018-08-29

Applicant: 广州市君望机器人自动化有限公司

Inventor： 刘亚军 ,  谢庆华

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0217 ,  G05D2201/0217

Abstract: 本发明涉及互联网技术领域，具体涉及一种机器人行驶路径的调度方法及装置，其应用于服务终端中，通过服务终端对机器人从各自的单向通道合并行驶到统一通道进行控制，以防止多个机器人在合并路口发生阻挡。该方法包括：定义多个单向通道与统一通道交接处为交汇点，检测同一单向通道上的所有机器人距离交汇点之间的距离值，确定距离交汇点的距离值最小的机器人为第一目的机器人。同时检测另一单向通道上的所有机器人距离交汇点的距离值，确定距离交汇点的距离值最小的机器人为第二目的机器人，进而分别计算第一目的机器人和第二目的机器人距离交汇点的距离值，控制距离最近的机器人行驶入统一通道中。

公开(公告)号：CN109144065A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810997706.8

申请日：2018-08-29

Applicant: 广州市君望机器人自动化有限公司

Inventor： 刘亚军 ,  谢庆华

IPC: G05D1/02 ,  B25J9/16

CPC classification number: G05D1/0217 ,  B25J9/1666 ,  G05D2201/0217

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种机器人避让方法及装置，所述方法包括：当第一机器人的预设路径与第二机器人的预设路径存在路径交叉时，获取交叉点的位置信息、第一机器人的当前位置信息及第二机器人的当前位置信息；依据第一机器人的预设路径、第二机器人的预设路径、第一机器人的当前位置信息、第二机器人的当前位置信息及交叉点的位置信息，从第一机器人及第二机器人中确定出避让机器人及被避让机器人；依据避让机器人的当前位置信息、被避让机器人的当前位置信息及交叉点的位置信息计算出避让机器人的避让等待时长及避让点。本发明通过合理确定避让机器人、避让等待时长及避让点实现了相遇机器人之间的合理避让。

公开(公告)号：CN108762268A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810534417.4

申请日：2018-05-29

Applicant: 苏州极客嘉智能科技有限公司

Inventor： 钱灏 ,  马飞

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/34

CPC classification number: G05D1/0217 ,  G01C21/3446

Abstract: 本发明多AGV无碰撞路径规划算法，步骤如下：开始阶段，包括：根据已知建模的交通地图信息，进行系统设定；规划多AGV运行路径；运行阶段，包括：构建时间序列多部图:对目前已规划任务的路径，标记中相应路径；取下一个任务；根据就近原则和空闲状况确定执行任务小车；根据任务的起始位置和终止位置，利用Dijkstra算法和规划最短路径；根据规划的最短路径，标记中相应路径；进行是否有未处理任务整理，是为返回下一个任务，否则结束。本发明采用时间轴图和最短路径算法在多AGV系统中为每台AGV规划运行路线，做到在优化的时间内规划所有任务路线，且路线之间无冲突。

公开(公告)号：CN108693869A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201810290936.0

申请日：2018-03-30

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 向井拓幸 ,  田中润 ,  本田繁弘 ,  井深纯

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: B60W30/18154 ,  B60W40/04 ,  B60W50/082 ,  B60W50/14 ,  B60W2550/22 ,  B60W2720/10 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/056 ,  G08G1/08 ,  G08G1/091 ,  G08G1/093 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0289

Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置。车辆控制装置(10)具有交叉路口检测部(64)和驾驶控制部(70)，其中，所述交叉路口检测部(64)检测交叉路口(108)，该交叉路口(108)位于本车辆(100)的预定行驶路径(102)上，且是所述本车辆(100)想要从第1行驶车道(104d)横穿第1对向车道(104o)而向左转或向右转的交叉路口；所述驾驶控制部(70)进行自动行驶控制，以避免本车辆(100)被滞留在检测到的交叉路口(108)内的情况的发生。

公开(公告)号：CN108682128A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810300535.9

申请日：2018-04-04

Applicant: 广州高新兴机器人有限公司

Inventor： 舒海燕 ,  王恒华 ,  刘彪 ,  柏林 ,  宋一兵 ,  侯玉清 ,  刘双广

IPC: G08B25/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G08B25/001 ,  G05D1/0217

Abstract: 本发明涉及告警联动技术领域，具体涉及一种告警联动处置的方法。一种告警联动处置的方法，其特征在于，包括告警装置发出告警后的步骤：后台控制器处理来自告警装置的告警信号，指令机器人到达所述告警装置的位置；机器人到达所述告警装置的位置，获取环境数据；机器人根据获取的环境数据确认告警信号是否真实并将确认结果发送给后台控制器，或机器人将所获取的环境数据发送给后台控制器，后台控制器确认告警信号是否真实。本发明全方位地对告警进行确认，防止了误告的发生，保证每次告警的准确性。且无需人工到场，具有经济性。

公开(公告)号：CN108628303A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810228124.3

申请日：2018-03-19

Applicant: 卡西欧计算机株式会社

Inventor： 中岛光康

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0217 ,  G05D1/0225 ,  H02J7/0042

Abstract: 本发明涉及自律移动装置、自律移动方法以及程序存储介质。改善了控制自律移动装置的移动的技术。自律移动装置(100)具备人发现场所取得部、行动计划部(14)和移动控制部(15)。人发现场所取得部取得易于被人发现的场所。行动计划部(14)将人发现场所取得部取得的场所设定为移动目的地，并设定到移动目的地的路径。移动控制部(15)控制驱动部(42)，以使该自律移动装置沿着行动计划部(14)设定的路径移动。