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公开(公告)号：CN110566526A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910796356.3
申请日：2019-08-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 安四元 , 王静 , 康鹏 , 郭治富 , 周旭 , 吕继双 , 王佃武 , 左岗永 , 乔彦华 , 张礼才 , 桑盛远 , 仇卫建 , 贾运红 , 郝亚明 , 原钢 , 林广旭 , 候相华 , 徐双用 , 刘晨
摘要： 本发明属于煤矿井下全自动锚杆钻机的技术领域，具体是一种智能锚杆钻架全液压自动调平控制装置及控制系统。包括随动油缸、大臂举升油缸、调平油缸、安装底座，大臂、大臂连接座、钻架和旋转油缸，安装底座与整机连接，随动油缸一端连接大臂，另一端连接安装底座；举升油缸一端连接大臂，另一端连接安装底座，举升油缸伸缩可使大臂以旋转轴为中心，实现大臂上下摆动；大臂外端通过旋转轴铰接大臂连接座，调平油缸一端连接大臂，另一端连接大臂连接座，调平油缸伸缩可使钻架以旋转轴为中心，实现钻架上下摆动；大臂连接座上安装旋转油缸，钻架固定在旋转油缸上，钻架可在旋转油缸驱动下实现旋转。
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公开(公告)号：CN110552925A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910796357.8
申请日：2019-08-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 安四元 , 康鹏 , 王静 , 郭治富 , 周旭 , 吕继双 , 王佃武 , 左岗永 , 乔彦华 , 张礼才 , 仇卫建 , 贾运红 , 唐会成 , 郝亚明 , 原钢 , 林广旭 , 徐双用 , 刘晨
摘要： 本发明属于煤矿井下全自动锚杆钻机的技术领域，具体是一种带有自动测速装置的智能两臂锚杆钻车电液行走同步控制系统。包括液压柱塞泵、防爆电机、功能阀组、液压马达、二联阀、行走控制手柄、高低速切换阀、减速器和测速装置。柱塞泵在电机驱动下，一路压力油与二联阀的P口连接，二联阀的第一联阀的AB口连接一侧功能阀组的AB口，功能阀组的A1、B1口连接一侧马达，二联阀的第二联阀AB口连接另一侧功能阀组AB口，功能阀组的A1、B1口连接另一侧液压马达；另一路压力油连接行走控制手柄的P口，行走控制手柄的出油口连接二联阀先导油口，控制二联阀方向，进而控制马达正反转。本发明实现了智能两臂锚杆钻车左右两侧履带同步特性，并实现了整机精确自动定步距功能。
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公开(公告)号：CN110486065A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910788218.0
申请日：2019-08-26
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明涉及使用树脂锚固剂的锚杆支护领域，具体是一种多马达驱动送树脂锚固剂、锚索并切断的机构。现有采用人工施工所存在作业环境粉尘含量高、存在工作危险、支护效率低等问题，包括锚索滚筒、锚索、送索机构、柔性管道A、匣式树脂锚固剂仓、柔性管道B、对孔升降机构和切断机构，锚索一端缠绕在锚索滚筒上，锚索穿过送索机构进入柔性管道A内，柔性管道A一端与送索机构连接，柔性管道A另一端与匣式树脂锚固剂仓进口连接，匣式树脂锚固剂仓出口与柔性管道B连接，柔性管道B与对孔升降机构连接，对孔升降机构一侧设置切断机构。
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公开(公告)号：CN110374498A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910437641.6
申请日：2019-05-24
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 王威 , 左岗永 , 丁永成 , 王富强 , 仇卫建 , 杜玉祥 , 王静 , 闫金宝 , 兰辉敏 , 张维果 , 叶竹刚 , 王佃武 , 郭治富 , 于建华 , 梁万吉 , 马强 , 张萌
摘要： 本申请涉及煤矿开采设备，提供本申请提供一种履带式薄煤层锚杆钻车，包括工作台和履带式行走机构的底盘，所述底盘通过设有的升降机构与工作台连接，所述底盘进入薄煤层一侧中部向下凹陷形成沉槽，所述沉槽内设有用于铰接所述升降机构的固定耳座，所述升降机构一端与固定耳座铰接，另一端与所述工作台铰接并通过所述升降机构内部的液压机构推动以转动方式进行升降；所述升降机构降至最低处时沉入所述沉槽内使钻车高度为1.1-1.5m。本发明解决薄煤层煤矿的资源开采以及在竖井运输煤矿中使用的难题，提高薄煤层煤炭资源的开采效率和安全性。
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公开(公告)号：CN107575254B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710647231.5
申请日：2017-08-01
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/02
摘要： 本发明属于采矿业或者交通隧道行业的锚杆锚索支护领域，具体是一种伞形树脂锚固剂防坠式喷射装置及喷射锚固方法。包括空心薄壁圆筒和带孔伞形护裙，所述的空心薄壁圆筒的内径比与其配合使用的树脂锚固剂外径小，空心薄壁圆筒的外径比要钻孔孔径小，空心薄壁圆筒周侧设有伞形护裙，伞形护裙由上到下的厚度渐变，越靠近空心薄壁圆筒壁厚越大，越靠近外沿处壁厚越薄，伞形护裙呈舒展状态时，最下沿直径大于钻孔直径，伞形护裙伞面上均匀开有若干透气孔。本发明一种简单易安装与现有树脂锚固剂上的防坠尾翼，既不影响锚固剂插入钻孔内，又可以防止锚固剂从垂直钻孔内坠落,此外防坠尾翼在喷射软管中还能够增加喷射时压缩气体推动锚固剂的作用面积。
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公开(公告)号：CN106150382B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610732768.7
申请日：2016-08-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿巷道掘进辅助工作机械的技术领域，具体涉及一种钻锚探多功能机，解决了现有掘进后设备机械化程度不高，劳动强度大的问题，包括底盘，设在底盘上的侧帮钻架、机械手装置、卷电缆装置、操纵平台以及快换装置，还包括快换装置衔接的不同功能块组件；快换装置和侧帮钻架设在底盘的前端，机械手装置设在侧帮钻架后面，卷电缆装置设在底盘的后端，操纵平台设在卷电缆装置的上面，功能块组件包括钻探组件、水管安装装置、卷皮带装置、破碎锤、铲板。本发明集探放水、锚钻、安装水管、卷皮带、破碎、铲运等多功能高效一体化设备，简化掘进面辅助作业设备，降低劳动强度。
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公开(公告)号：CN107575255A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710647232.X
申请日：2017-08-01
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/02
摘要： 本发明属于采矿业或者交通隧道行业的锚杆锚索支护领域，具体是一种弹力支撑式树脂锚固剂防坠尾翼及喷射锚固方法。包括弹力翼片和空心薄壁圆筒，尾翼薄壁圆筒内径比与其配合使用的树脂锚固剂外径小，外径比钻孔孔径小，弹力翼片设有若干个，并且均匀分布，弹力翼片一端连接在空心薄壁圆筒上，一端自由悬空，弹力翼片和空心薄壁圆筒整体呈倒锥形，当舒展状态时弹力翼片的悬空段内接圆直径大于钻孔直径，弹力翼片尖端具有锐度。本发明设计了一种简单易安装与现有树脂锚固剂上的防坠尾翼，既不影响锚固剂插入钻孔内，又可以防止锚固剂从垂直钻孔内坠落,此外防坠尾翼在喷射软管中还能够增加喷射时压缩气体推动锚固剂的作用面积。
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公开(公告)号：CN105422088A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510764925.8
申请日：2015-11-11
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于地质参数检测测量的技术领域，为了解决现有采用旋转切削法的锚杆钻机无法根据巷道实际地质条件进行合理支护的不足和局限，本发明提供了一种煤矿巷道地质参数在线监测系统，包括传感器检测元件、数据转换模块和人机界面，通过传感器获得的油缸进给力、进给速度、钻箱马达旋转力矩和旋转速度四个钻孔参数，可以方便地识别出岩石裂缝及其位置和厚度、岩层表面界限及其位置和岩石无侧限抗压强度等巷道地质参数，进而对巷道顶板进行硬度分级，并对巷道地质参数进行判断从而调整改善锚护参数和钻孔参数，解决了现有采用旋转切削法的锚杆钻机仅是单纯的锚钻操作，无法根据巷道实际地质条件进行合理支护的不足和局限。
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公开(公告)号：CN118979776A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411068653.3
申请日：2024-08-06
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下综采支架回撤牵引机车控制系统及方法；涉及煤矿开采相关领域；该系统包括设置在牵引机车的车载移动控制系统、设置在抽架平台的回转控制系统及设置在煤矿井下的回撤掩护系统；车载移动控制系统用于实时采集牵引机车的状态数据，并据此控制牵引机车的支撑固定，同时接收回转控制系统的数据，实现与抽架平台的联动；回转控制系统用于控制抽架平台牵引回撤煤矿井下综采支架；回撤掩护系统用于回撤时对煤矿井下综采工作面进行临时支护，且监测煤矿井下综采支架的状态和周围环境的变化。基于本发明上述系统的控制方法，能够稳定控制支架的移动和旋转，确保在牵引机车起吊过程中能够安全、高效地作业，保障支架的顺利撤出。
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公开(公告)号：CN114654471B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210473585.3
申请日：2022-04-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于煤矿井下锚护施工技术领域，具体是一种基于激光扫描仪的锚护机械臂避障系统及方法，包括S1、通过激光扫描仪分别采集巷道顶板和左右侧板云点信息；S2、对巷道顶板和左右侧板的云点分别进行平面拟合，分别找到巷道顶板和左右侧板的障碍物云点集；S3、建立锚护机器人机械臂关系坐标系，将巷道顶板和左右侧板的障碍物云点集内的障碍物云点进行坐标转化，转化到锚护机器人坐标系；S4、利用RRT算法计算机械臂末端的工作路径；S5、根据工作路径，控制钻臂完成锚护作业。本发明适用于光照条件不充分的矿井巷道环境，提高了路径规划的准确性。
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