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    自律走行車の速度制御率の動的調整方法
    13.
    发明专利
    自律走行車の速度制御率の動的調整方法 审中-公开

    公开(公告)号：JP2018108800A

    公开(公告)日：2018-07-12

    申请号：JP2017175379

    申请日：2017-09-13

    申请人： バイドゥ ユーエスエイ エルエルシー ,  Baidu USA LLC

    发明人： ファン チュー

    IPC分类号： G05D1/02 ,  B60W40/00

    CPC分类号： B60W30/143 ,  B60W50/0097 ,  B60W2520/10 ,  B60W2540/18 ,  B60W2720/106 ,  B60W2720/12

    摘要： 【課題】本発明の実施形態は、概して自律走行車を動作させることに関する。より具体的には、本発明の実施形態は自律走行車の速度制御率を動的に調整することに関する。 【解決手段】一実施形態において、自律走行車を動作させる速度制御命令に対して複数の速度制御率候補を決定する。各速度制御率候補に対して、複数のコストカテゴリーのうちの1つにそれぞれ対応する複数のコスト関数を用いることで、速度制御率候補に複数の独立コストを計算する。コスト関数から生じた独立コストに基づき、速度制御率候補の総コストを決定する。速度制御率候補のうち総コストが最も低い1つをターゲット速度制御率として選択する。選択された速度制御率候補に基づき、速度制御命令を生成して自律走行車の速度を制御する。 【選択図】図7

    車両走行制御装置
    14.
    发明专利
    車両走行制御装置 审中-公开

    公开(公告)号：JP2018092538A

    公开(公告)日：2018-06-14

    申请号：JP2016237705

    申请日：2016-12-07

    申请人： トヨタ自動車株式会社

    发明人： 青木 健一郎

    IPC分类号： B60W10/20 ,  B60W30/10 ,  B60W40/114 ,  B60W50/14 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00 ,  G08G1/16

    CPC分类号： B62D15/0255 ,  B60Q9/00 ,  B60W30/12 ,  B60W50/10 ,  B60W50/14 ,  B60W2540/18 ,  B62D1/286 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0265 ,  G05D1/0022 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/021

    摘要： 【課題】この発明は、自動車線変更を含む自動運転を車両において実現するための車両走行制御装置に関し、ドライバに過度な煩わしさを感じさせることなく、車線変更を実行すべきでない状況下でドライバが車線変更を強行した場合には、その強行が自動運転の意図に合致していないことをドライバに知らしめることを目的とする。 【解決手段】自動車線変更の開始指示を受けて前記自動LC制御を開始する(102→104)。自動LC制御の実行中に、当該自動LC制御が求める操舵の方向と同方向の操舵介入がドライバにより行われ(104→106)、かつ、車線変更の停止条件の成立が認められなかった場合に、前記自動運転制御を継続する(106→104→102)。自動LC制御の実行中に、前記同方向の操舵介入が行われ(104→106)、かつ、前記停止条件の成立が認められた場合に、前記自動運転制御の終了を通知する(106→108)。 【選択図】図3

    車両の車線逸脱防止装置
    17.
    发明专利
    車両の車線逸脱防止装置 审中-公开

    公开(公告)号：JP2018076030A

    公开(公告)日：2018-05-17

    申请号：JP2016220707

    申请日：2016-11-11

    申请人： トヨタ自動車株式会社

    发明人： 光本 尚訓

    IPC分类号： B60W30/12 ,  B60W30/045 ,  B60T8/17

    CPC分类号： B60T8/17552 ,  B60T7/12 ,  B60T8/00 ,  B60T8/171 ,  B60T8/17557 ,  B60T8/58 ,  B60T2201/083 ,  B60T2250/03 ,  B60W30/02 ,  B60W30/12 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/20 ,  B60W2540/18 ,  B60W2710/18 ,  B60W2720/14 ,  B60W2720/406

    摘要： 【課題】車両が車線から旋回外側へ逸脱することを防止すべく旋回内輪に制動力が付与され、旋回内側後輪の横力が不足することに起因して車両がスピン状態になる虞を効果的に低減する。 【解決手段】車線逸脱防止ヨーモーメント(Mlda)が車両に付与されるように、車輪の制動力を制御するよう構成された制御装置を含む車線逸脱防止装置において、制御装置は、旋回外側への車線逸脱を防止する車線逸脱防止ヨーモーメントが車両に付与されているときには、実際のヨーレート(Yr)と、操舵角(St)、車速(V)及び車線逸脱防止ヨーモーメントに基づいて演算された車両の規範ヨーレート(Yrvcf)との偏差(Yr−Yrvcf)に基づいて、車両がスピン状態になる虞があると判定したときには(S50)、終了条件が成立するまで(S140)、旋回外輪に制動力を付与して車両にスピン防止ヨーモーメント(Mps)を付与する(S150)。 【選択図】図2

    自動運転システム
    19.
    发明专利
    自動運転システム 审中-公开

    公开(公告)号：JP2018043549A

    公开(公告)日：2018-03-22

    申请号：JP2016177888

    申请日：2016-09-12

    申请人： トヨタ自動車株式会社

    发明人： 市川 健太郎 ,  佐藤 国仁 ,  奥村 文洋 ,  平野 麻衣子

    IPC分类号： G08G1/16 ,  B60Q1/34

    CPC分类号： B60W50/082 ,  B60Q1/343 ,  B60Q1/40 ,  B60W30/182 ,  B60W2520/10 ,  B60W2540/18 ,  B60W2540/20 ,  G05D1/0061 ,  G05D2201/0213

    摘要： 【課題】自動運転中の車両の方向指示器が点灯状態である場合に、運転者による手動運転切換操作が行われたとき、車両の方向指示器を適切に制御する。 【解決手段】自動運転システムであって、自動運転中の車両の方向指示器が点灯状態である場合に、運転者による手動運転切換操作が行われたとき、消灯条件が満たされたか否かを判定する消灯条件判定部と、自動運転中の車両の方向指示器が点灯状態である場合に、運転者による手動運転切換操作が行われたとき、車両の運転状態を自動運転から手動運転に切り換えると共に方向指示器の点灯状態を継続する車両制御部と、を備え、消灯条件判定部は、手動運転中の車両の位置又は手動運転中の車両の走行状態に基づいて、消灯条件が満たされたか否かを判定し、車両制御部は、消灯条件判定部により消灯条件が満たされたと判定された場合、方向指示器を点灯状態から消灯状態に切り換える。 【選択図】図2