公开(公告)号：US20070156019A1

公开(公告)日：2007-07-05

申请号：US11491384

申请日：2006-07-20

申请人： David Larkin ,  David Shafer

发明人： David Larkin ,  David Shafer

IPC分类号： A61B1/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/30 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00057 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/0477 ,  A61B2017/2906 ,  A61B2034/2048 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/3614 ,  B25J9/1635 ,  B25J18/06 ,  B25J19/025 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/28 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47 ,  Y10T29/49826 ,  Y10T74/20305

摘要： A surgical instrument is provided, including: at least one articulatable arm having a distal end, a proximal end, and at least one joint region disposed between the distal and proximal ends; an optical fiber bend sensor provided in the at least one joint region of the at least one articulatable arm; a detection system coupled to the optical fiber bend sensor, said detection system comprising a light source and a light detector for detecting light reflected by or transmitted through the optical fiber bend sensor to determine a position of at least one joint region of the at least one articulatable arm based on the detected light reflected by or transmitted through the optical fiber bend sensor; and a control system comprising a servo controller for effectuating movement of the arm.

摘要翻译： 提供了一种手术器械，包括：至少一个可枢转臂，其具有远端，近端和设置在远端和近端之间的至少一个关节区域; 设置在所述至少一个可铰接臂的所述至少一个接合区域中的光纤弯曲传感器; 耦合到光纤弯曲传感器的检测系统，所述检测系统包括光源和光检测器，用于检测由光纤弯曲传感器反射或透过光纤弯曲传感器的光，以确定至少一个接头区域的位置 基于由光纤弯曲传感器反射或透射的检测光的可铰接臂; 以及包括用于实现臂的运动的伺服控制器的控制系统。

公开(公告)号：US20080071290A1

公开(公告)日：2008-03-20

申请号：US11762189

申请日：2007-06-13

申请人： David Larkin ,  Thomas Cooper ,  David Shafer ,  David Rosa ,  Matthew Williams ,  Eugene Duval

发明人： David Larkin ,  Thomas Cooper ,  David Shafer ,  David Rosa ,  Matthew Williams ,  Eugene Duval

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B1/00149 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/002 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06 ,  A61B5/0086 ,  A61B8/12 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/0034 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： A surgical instrument extends through a guide tube and exits at an intermediate position of the guide tube. The instrument includes a parallel motion mechanism that changes the position of a distal end of the surgical instrument without changing the orientation of the distal end. An image capture component is at the distal end of the guide tube, and a joint allows the image capture component to move while the intermediate position remains stationary. The configuration allows a cross section of the guide tube to be oblong. In some aspects, a joint for the image capture component is placed between exit ports for surgical instruments, which allows the guide tube cross section to be further reduced.

摘要翻译： 手术器械延伸穿过导管并在导管的中间位置离开。 仪器包括平行运动机构，其改变外科器械的远端的位置，而不改变远端的取向。 图像捕获部件在引导管的远端处，并且关节允许图像捕获部件在中间位置保持静止时移动。 该构造允许导管的横截面为长方形。 在一些方面，用于图像捕获部件的接头被放置在用于外科器械的出口之间，这允许导管横截面进一步减小。

公开(公告)号：US08527094B2

公开(公告)日：2013-09-03

申请号：US11319012

申请日：2005-12-27

申请人： Rajesh Kumar ,  Brian Hoffman ,  Giuseppe Prisco ,  David Larkin ,  William Nowlin ,  Frederic Moll ,  Stephen Blumenkranz ,  Gunter D Niemeyer ,  J. Kenneth Salisbury ,  Yulun Wang ,  Modjtaba Ghodoussi ,  Darrin Uecker ,  James Wright ,  Amante Mangaser ,  Ranjan Mauherjee

发明人： Rajesh Kumar ,  Brian Hoffman ,  Giuseppe Prisco ,  David Larkin ,  William Nowlin ,  Frederic Moll ,  Stephen Blumenkranz ,  Gunter D Niemeyer ,  J. Kenneth Salisbury ,  Yulun Wang ,  Modjtaba Ghodoussi ,  Darrin Uecker ,  James Wright ,  Amante Mangaser ,  Ranjan Mauherjee

IPC分类号： A61B1/00

CPC分类号： G09B23/28 ,  A61B1/00193 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/361 ,  A61B90/37 ,  A61B2017/00017 ,  Y10S901/16

摘要： A multi-user medical robotic system for collaboration or training in minimally invasive surgical procedures includes first and second master input devices, a first slave robotic mechanism, and at least one processor configured to generate a first slave command for the first slave robotic mechanism by switchably using one or both of a first command indicative of manipulation of the first master input device by a first user and a second command indicative of manipulation of the second master input device by a second user. To facilitate the collaboration or training, both first and second users communicate with each other through an audio system and see the minimally invasive surgery site on first and second displays respectively viewable by the first and second users.

摘要翻译： 用于微创外科手术中的协作或训练的多用户医疗机器人系统包括第一和第二主输入设备，第一从机器人机构和至少一个处理器，该至少一个处理器被配置为通过可切换地产生第一从机器人机构的第一从机命令 使用指示由第一用户操纵第一主输入设备的第一命令中的一个或两个指示由第二用户操纵第二主输入设备的第二命令。 为了促进协作或训练，第一和第二用户通过音频系统相互通信，并且可以看到第一和第二显示器上的微创外科手术部位，分别可由第一和第二用户观看。

公开(公告)号：US20080071288A1

公开(公告)日：2008-03-20

申请号：US11762120

申请日：2007-06-13

申请人： David Larkin ,  David Rosa

发明人： David Larkin ,  David Rosa

IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B1/04

CPC分类号： A61B1/0051 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/0016 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/002 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06 ,  A61B5/0086 ,  A61B8/12 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/0034 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： A guide tube has an oblong cross-sectional shape. A first surgical instrument passes through one end of the oblong shape, and a second surgical instrument passes through the other end of the oblong shape. An imaging system is on the guide tube, in some aspects at the guide tube's distal end. In some aspects the guide tube and the instruments are telemanipulatively controlled.

摘要翻译： 导管具有长方形横截面形状。 第一手术器械穿过长方形的一端，第二手术器械穿过长方形的另一端。 在导管的一些方面，成像系统在导管上。 在某些方面，引导管和仪器是远程控制的。

公开(公告)号：US20080065101A1

公开(公告)日：2008-03-13

申请号：US11762149

申请日：2007-06-13

申请人： David Larkin

发明人： David Larkin

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B1/0051 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/0016 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/002 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06 ,  A61B5/0086 ,  A61B8/12 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/0034 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： Two surgical instruments are inserted through a guide tube and exit via side exit ports of the guide tube. The side exit ports are on opposite sides of the guide tube. A stereoscopic image capture component is at the distal end of the guide tube. Both the surgical instruments and the guide tube may be flexible, and in some aspects the guide tube is retroflexive. The guide tube and the instruments are telemanipulatively controlled. The guide tube has an oblong-shaped cross section, and the instruments pass through opposite ends of the oblong shape, which allows the guide tube to have a reduced cross sectional area.

摘要翻译： 两个手术器械通过导管插入并通过导管的侧出口离开。 侧出口位于导管的相对两侧。 立体图像捕获部件位于导管的远端。 外科器械和导管都可以是柔性的，并且在一些方面，导管是反向的。 引导管和仪器是远程控制的。 导管具有长方形的横截面，并且仪器通过长方形的相对端，这允许导管具有减小的横截面面积。

公开(公告)号：US20060189089A1

公开(公告)日：2006-08-24

申请号：US11250047

申请日：2005-10-13

申请人： David Larkin ,  Lily Springer ,  Makoto Takemura ,  Ashish Gokhale ,  Dhaval Saraiya

发明人： David Larkin ,  Lily Springer ,  Makoto Takemura ,  Ashish Gokhale ,  Dhaval Saraiya

IPC分类号： H02M3/335 ,  H01L21/20 ,  H01L29/00

CPC分类号： H01L27/0688 ,  H01L23/5223 ,  H01L2924/0002 ,  H01L2924/00

摘要： The present invention provides an integrated high voltage capacitor, a method of manufacture therefore, and an integrated circuit chip including the same. The integrated high voltage capacitor, among other features, includes a first capacitor plate (120) located over or in a semiconductor substrate (105), and an insulator (130) located over the first capacitor plate (120), at least a portion of the insulator (130) comprising an interlevel dielectric layer (135, 138, 143, or 148). The integrated high voltage capacitor further includes capacitance uniformity structures (910) located at least partially within the insulator (130) and a second capacitor plate (160) located over the insulator (130).

摘要翻译： 本发明提供一种集成的高压电容器，因此制造方法以及包括该高压电容器的集成电路芯片。 集成的高压电容器以及其它特征包括位于半导体衬底（105）上方或半导体衬底（105）中的第一电容器板（120）和位于第一电容器板（120）上方的绝缘体（130），至少一部分 所述绝缘体（130）包括层间介电层（135,138,143或148）。 集成高压电容器还包括至少部分位于绝缘体（130）内的电容均匀性结构（910）和位于绝缘体（130）上方的第二电容器板（160）。

公开(公告)号：US20050251156A1

公开(公告)日：2005-11-10

申请号：US10839727

申请日：2004-05-04

申请人： Gregory Toth ,  Nitish Swarup ,  Tom Nixon ,  David Larkin ,  Steven Colton

发明人： Gregory Toth ,  Nitish Swarup ,  Tom Nixon ,  David Larkin ,  Steven Colton

IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B17/08

CPC分类号： A61B34/32 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  G05B2219/45123 ,  G05B2219/49305 ,  G06F19/00 ,  G16H40/40 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/41

摘要： Robotic devices, systems, and methods for use in robotic surgery and other robotic applications, and/or medical instrument devices, systems, and methods includes both a reusable processor and a limited-use robotic tool or medical treatment probe. A memory the limited-use component includes machine readable code with data and/or programming instructions to be implemented by the processor. Programming of the processor can be updated by shipping of new data once downloaded by the processor from a component, subsequent components can take advantage of the updated processor without repeated downloading.

摘要翻译： 用于机器人手术和其他机器人应用的机器人设备，系统和方法，和/或医疗仪器装置，系统和方法包括可重复使用的处理器和有限使用的机器人工具或医疗处理探针。 存储器的有限使用组件包括具有由处理器实现的数据和/或编程指令的机器可读代码。 处理器的编程可以通过由处理器从组件下载而运送新数据来更新，后续组件可以利用更新的处理器而不重复下载。

公开(公告)号：US20080065109A1

公开(公告)日：2008-03-13

申请号：US11762202

申请日：2007-06-13

申请人： David Larkin

发明人： David Larkin

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B1/00149 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/002 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06 ,  A61B5/0086 ,  A61B8/12 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/0034 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： Collisions between a minimally invasive surgical instrument and patient tissue are prevented in various ways. In one aspect a body cavity is mapped by recording positions of a surgical instrument, and the map is used to insert another surgical instrument. In another aspect, a surgical instrument is inserted into a space vacated by a guide tube. In yet another aspect, a volume is defined in which a control system permits an instrument to move, and the volume is a sum of one volume that is defined by previous movements of the instrument and other volume that is defined by the boundaries of an image capture component. In yet another aspect, a real time image of a surgical site is mosaiced over a previously recorded more distal image of the site. Surgical instruments are visible in the real time image, and representations of the surgical instruments as they would appear in the previously recorded image are generated and displayed on the previously recorded image. Consequently, a person moving the surgical instruments sees a representation of the instruments outside the field of view of an imaging system taking the real time images.

摘要翻译： 以各种方式防止微创手术器械与患者组织之间的碰撞。 在一个方面，通过记录外科器械的位置来映射体腔，并且该图用于插入另一外科器械。 另一方面，将手术器械插入由引导管腾出的空间中。 在另一方面，定义了体积，其中控制系统允许仪器移动，并且体积是由仪器的先前移动和由图像的边界限定的其他体积限定的一个体积的总和 捕获组件。 在另一方面，外科手术部位的实时图像在先前记录的远端位置图像上镶嵌。 手术器械在实时图像中是可见的，并且将在先前记录的图像中出现外观仪器的表现，并将其显示在先前记录的图像上。 因此，移动手术器械的人看到在拍摄实时图像的成像系统的视场外的仪器的表示。

公开(公告)号：US20080065107A1

公开(公告)日：2008-03-13

申请号：US11762191

申请日：2007-06-13

申请人： David Larkin ,  Thomas Cooper ,  Catherine Mohr

发明人： David Larkin ,  Thomas Cooper ,  Catherine Mohr

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B1/00149 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/002 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06 ,  A61B5/0086 ,  A61B8/12 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/0034 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： A surgical instrument is inserted through a guide tube. A telemanipulation system moves the distal end of the surgical instrument in all six Cartesian degrees of freedom independently of any guide tube movements.

摘要翻译： 手术器械通过导管插入。 远程操作系统以任何导管运动的方式移动所有六个笛卡尔自由度的手术器械的远端。

公开(公告)号：US20080065105A1

公开(公告)日：2008-03-13

申请号：US11762165

申请日：2007-06-13

申请人： David Larkin ,  Thomas Cooper ,  Catherine Mohr ,  David Rosa

发明人： David Larkin ,  Thomas Cooper ,  Catherine Mohr ,  David Rosa

IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B1/04

CPC分类号： A61B1/00149 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/002 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06 ,  A61B5/0086 ,  A61B8/12 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/0034 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： The distal end of a surgical instrument is movable in all six Cartesian degrees of freedom independently of other components of a telemanipulated surgical system. The surgical instrument extends trough a guide tube. The distal end is moved by actuators that are telemanipulatively controlled.

摘要翻译： 手术器械的远端可以独立于远程手术操作的外科系统的其他部件，以全部六个笛卡尔度的自由度移动。 手术器械通过导管延伸。 远端由远程手动控制的致动器移动。