公开(公告)号：WO2011110156A3

公开(公告)日：2011-11-10

申请号：PCT/DE2011000205

申请日：2011-03-02

Applicant: CONTINENTAL TEVES AG & CO OHG ,  STRAUSS MATTHIAS ,  WALDBAUER DIRK ,  LUEKE STEFAN ,  BERTHOLD THOMAS

Inventor： STRAUSS MATTHIAS ,  WALDBAUER DIRK ,  LUEKE STEFAN ,  BERTHOLD THOMAS

IPC: B62D15/02 ,  B60W30/12 ,  G05D1/02 ,  G08G1/16

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W2420/403 ,  G08G1/167

Abstract: The invention relates to a lane keeping system for a motor vehicle, comprising: a lane detection system for detecting and determining the lane in front of the vehicle, a vehicle position determination system for determining the vehicle trajectory by means of a motion variable of the vehicle, a control device for producing a steering torque that acts on the steering system of the motor vehicle for the purpose of lane keeping. According to the invention, the lane detection system is designed to detect roadway edge and lane markings, roadway edges and objects; the control device produces forecast points on the vehicle trajectory and determines threshold values according to the objects specifying the surroundings situation in the vicinity of the forecast points in regard to roadway edge and lane markings, roadway edges and objects; and the control device determines a predicted distance, which indicates the distance of the vehicle at the forecast point on the vehicle trajectory from the object specifying the surroundings situation at the forecast point. The invention relates to a lane keeping system for a motor vehicle, comprising: a lane detection system for detecting and determining the lane in front of the vehicle, a vehicle position determination system for determining the vehicle trajectory by means of a motion variable of the vehicle, a control device for producing a steering torque that acts on the steering system of the motor vehicle for the purpose of lane keeping. According to the invention, the lane detection system is designed to detect roadway edge and lane markings, roadway edges, objects, in particular structural boundaries in the vicinity of the roadway edge and/or of the lane edge, and vehicles in adjacent lanes of the lane in which the vehicle is driving; the control device produces forecast points on the vehicle trajectory and determines threshold values according to the objects specifying the surroundings situation in the vicinity of the forecast points in regard to roadway edge and lane markings, roadway edges, objects, in particular structural boundaries in the vicinity of the roadway edge and/or of the lane edge, and vehicles in adjacent lanes of the lane in which the vehicle is driving; the control device reduces or increases the threshold according to the predicted distance in order to produce an engagement distance; and if the lateral distance of the vehicle from the object specifying the surroundings situation falls below the engagement distance, a steering torque is applied to the steering system, wherein the engagement magnitude depends on the lateral distance of the vehicle from the object specifying the surroundings situation.

Abstract translation: 本发明涉及一种车道保持系统用于机动车辆，包括： - 一个车道探测系统用于确定车辆的前方的车道， - 车辆定位系统用于通过所述车辆的运动变量的装置来确定车辆的行驶轨迹， - 控制设备，用于感测转向转矩产生的机动车辆的行为的转向系统 跟踪，其中： - 所述车道线检测系统适于检测道路边缘的Fahrbahnrand-和车道标记，对象， - 生成所述控制装置在所述车辆的轨迹的预测点，并且在周围的状况指定先行点的区域依赖性相对于Fahrbahnrand-和车道标记，道路边缘的物体 ，对象，确定的阈值， - 所述控制装置确定的预测距离，该距离的车辆的先行点上的车辆轨迹的距离 从以前瞻性点指定对象周围的情况表示 - 控制装置，用于产生一个接合距离减小或阈值的预测距离增加的函数，以及 - 由所述车辆的横向距离落下短的接合距离的时，其周围的情况，指定对象，转向系统用 施加转向转矩，其中，根据环境状况确定对象车辆的横向距离的接合强度..

公开(公告)号：WO2011110156A2

公开(公告)日：2011-09-15

申请号：PCT/DE2011/000205

申请日：2011-03-02

Applicant: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG ,  STRAUSS, Matthias ,  WALDBAUER, Dirk ,  LÜKE, Stefan ,  BERTHOLD, Thomas

Inventor： STRAUSS, Matthias ,  WALDBAUER, Dirk ,  LÜKE, Stefan ,  BERTHOLD, Thomas

IPC: B62D15/02 ,  G05D1/02 ,  G08G1/16 ,  B60W30/12

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W2420/403 ,  G08G1/167

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Spurhaltesystem für ein Kraftfahrzeug (5), umfassend: - ein Fahrspurerfassungssystem (6) zum Erfassen und Bestimmen der vor dem Fahrzeug (5) liegenden Fahrspur (1, 1a), - ein Fahrzeugpositionsbestimmungssystem (7) zur Bestimmung der Fahrzeugtrajektorie (T, T 0 , T 1 , T 2 ) mittels einer Bewegungsgröße des Fahrzeugs (5), - eine Steuereinrichtung (8) zur Erzeugung eines das Lenksystem (9) des Kraftfahrzeugs (5) beaufschlagenden Lenkmoments (M) im Sinne einer Spurhaltung, erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass - das Fahrspurerfassungssystem (6) zum Erfassen von Fahrbahnrand- und Fahrspurmarkierungen (3, 4), von Fahrbahnränder, von Objekten (10), insbesondere bauliche Begrenzungen im Bereich des Fahrbahnrandes und/oder des Fahrspurrandes und von Fahrzeugen auf Nachbarfahrspuren der von dem Fahrzeug (5) befahrenen Fahrspur (la) ausgebildet ist, - die Steuereinrichtung (8) Vorausschaupunkte (x) auf der Fahrzeugtrajektorie (T, T 0 , T 1 , T 2 ) erzeugt und in Abhängigkeit der die Umgebungssituation im Bereich der Vorausschaupunkte (x) spezifizierenden Objekte (3, 4, 10) hinsichtlich Fahrbahnrand- und Fahrspurmarkierungen, Fahrbahnränder, Objekte, insbesondere bauliche Begrenzungen im Bereich des Fahrbahnrandes und/oder des Fahrspurrandes und Fahrzeugen auf Nachbarfahrspuren der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrspur Schwellwerte (S) bestimmt, - die Steuereinrichtung (8) einen prädizierten Abstand (y prä ) bestimmt, der den Abstand des Fahrzeugs in dem Vorausschaupunkt (x) auf der Fahrzeugtrajektorie (T, T 0 , T 1 , T 2 ) von dem die Umgebungssituation im Vorausschaupunkt spezifizierenden Objekt (3, 4, 10) angibt, Die Erfindung betrifft ein Spurhaltesystem für ein Kraftfahrzeug (5), umfassend: - ein Fahrspurerfassungssystem (6) zum Erfassen und Bestimmen der vor dem Fahrzeug (5) liegenden Fahrspur (1, la), - ein Fahrzeugpositionsbestimmungssystem (7) zur Bestimmung der Fahrzeugtrajektorie (T, T 0 , T 1 , T 2 ) mittels einer Bewegungsgröße des Fahrzeugs (5), - eine Steuereinrichtung (8) zur Erzeugung eines das Lenksystem (9) des Kraftfahrzeugs (5) beaufschlagenden Lenkmoments (M) im Sinne einer Spurhaltung, erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass - das Fahrspurerfassungssystem (6) zum Erfassen von Fahrbahnrand- und Fahrspurmarkierungen (3, 4), von Fahrbahnränder, von Objekten (10), insbesondere bauliche Begrenzungen im Bereich des Fahrbahnrandes und/oder des Fahrspurrandes und von Fahrzeugen auf Nachbarfahrspuren der von dem Fahrzeug (5) befahrenen Fahrspur (la) ausgebildet ist, - die Steuereinrichtung (8) Vorausschaupunkte (x) auf der Fahrzeugtrajektorie (T, T 0 , T 1 , T 2 ) erzeugt und in Abhängigkeit der die Umgebungssituation im Bereich der Vorausschaupunkte (x) spezifizierenden Objekte (3, 4, 10) hinsichtlich Fahrbahnrand- und Fahrspurmarkierungen, Fahrbahnränder, Objekte, insbesondere bauliche Begrenzungen im Bereich des Fahrbahnrandes und/oder des Fahrspurrandes und Fahrzeugen auf Nachbarfahrspuren der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrspur Schwellwerte (S) bestimmt, - die Steuereinrichtung (8) zur Erzeugung eines Eingriffsabstandes (S 1 , S 2 ) den Schwellwert (S) in Abhängigkeit des prädizierten Abstands (y prä ) erniedrigt oder erhöht, und - bei Unterschreiten des Eingriffsabstandes (S 1 , S 2 ) durch den seitlichen Abstand des Fahrzeugs zu dem die Umgebungssituation spezifizierenden Objekt (3, 4, 10) das Lenksystem (9) mit einem Lenkmoment (M) beaufschlagt wird, wobei die Eingriffstärke von dem seitlichen Abstand des Fahrzeugs zu dem die Umgebungssituation spezifizierenden Objekt (3, 4, 10) abhängt.

Abstract translation: 本发明涉及一种车道保持系统用于机动车（5），包括： - 一个车道检测系统（6），用于检测和确定车辆的前部（5）位于车道（1，1a）中， - 的车辆定位系统（7），用于确定车辆的行驶轨迹（ T，T0，T1，T2）通过（5），所述车辆的运动变量的装置 - 提供用于产生的转向系统的控制装置（8）（9）作用在转向扭矩（M）（5）在跟踪方面，根据本发明的机动车辆的是， - 所述车道线检测系统（6），用于检测Fahrbahnrand-和车道标记（3,4）的道路边缘，对象（10），在道路和/或车道边缘的边缘的区域中特定结构的限制，和车辆上的车辆的相邻车道的 形成（5）行驶车道（LA）， - （8）点预测（x）在车辆的行驶轨迹（T，T0，T1，T2）被生成并且响应所述控制装置 周围的情况相对于Fahrbahnrand-和车道标记，道路边缘，对象，并且在道路和/或车道边缘的边缘和车辆从车辆交通的相邻车道的区域特定结构的限制指定先行点（x）的物体（3,4，10）的区域中 车道确定的阈值（S）， - 所述控制装置（8）确定的车辆的先行点的距离的预测距离（yprä）（x）在车辆的行驶轨迹（T，T0，T1，T2），其中在先行点周围的情况 指定对象（3,4，10）所表示的，本发明涉及一种用于机动车辆的车道保持系统（5），包括： - 用于检测和确定所述车辆的前部（6）的车道检测系统（5）位于车道（1，LA）， - 用于由车辆（5）的运动变量的装置来确定车辆的行驶轨迹（T，T0，T1，T2）的车辆定位系统（7）， - 一个 e控制装置（8），用于产生转向系统（9），所述机动车辆（5）作用于在跟踪方面的转向扭矩（M），的根据本发明提供的是 - 行车道检测系统（6），用于检测Fahrbahnrand-和车道标记（3,4 在上（的车辆5）泳道（Ia）中，在相邻车道上的车辆的道路和/或车道边缘和流量的边缘的区域中形成）巷道边缘，对象（10），特别是结构限制的 - 所述控制装置（8）的预测分 （x）在车辆的行驶轨迹（T，T0，T1，T2）产生并在预测点的区域中的环境状况的依赖性指定（X）相对于Fahrbahnrand-和车道标记，道路边缘，对象的对象（3,4，10），和在特定的结构 在道路和/或车道边缘的边缘的区域中的限制和车辆从车辆车道S信息流的相邻车道 chwellwerte（S）被确定， - 所述控制装置（8），用于产生的嵌合间隙（S1，S2）中的阈值（S）作为预测距离（yprä）的函数降低或升高，以及 - 低于干预距离（S1，S2）由 被添加到环境状况指定对象（3,4，10），所述转向系统（9）的转向扭矩（M）作用在车辆的横向距离，其中，所述车辆的横向距离的接合强度，其周围的情况，指定对象（3， 4，10）依赖。

公开(公告)号：WO2008132130A1

公开(公告)日：2008-11-06

申请号：PCT/EP2008/055001

申请日：2008-04-24

Applicant: CONTINENTAL AUTOMOTIVE GMBH ,  BARATOFF, Gregory ,  ERTL, Ludwig

Inventor： BARATOFF, Gregory ,  ERTL, Ludwig

IPC: B60W30/10 ,  B62D15/02

CPC classification number: G06K9/00798 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  B60W30/10 ,  B60W2420/403 ,  G06K9/209

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Auswertevorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug (1), mit einem Eingang zum Empfangen von ersten Bildinformationen (I-Kl), welche von einer ersten in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs ausgerichteten Kamera (Kl) mit einer ersten Brennweite erfasst wurden, und einem Eingang zum Empfangen von zweiten Bildinformationen (I- K2 ), welche von einer zweiten in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs ausgerichteten Kamera (K2) mit einer zweiten Brennweite erfasst wurden. Weiterhin ist ein Ermittlungsbestandteil vorhanden zum Ermitteln eines Verlaufs einer Fahrbahnspur (SPl) unter Verwendung der ersten Bildinformationen (I-Kl) und der zweiten Bildinformationen (I-K2).

Abstract translation: 本发明涉及一种用于驾驶员辅助系统的评估装置的车辆（1），具有用于接收第一图像信息（I-CL），这是第一车辆照相机（终端）的正向方向上取向与第一焦距检测的输入端，和 用于接收第二图像信息（I K2），其（K2）的输入，记录与由车载摄像机的向前方向对准的第二的第二焦距。 此外，检测部件是本，用于确定使用所述第一图像信息（I-CL）和第二图像信息（I-K2）一个道路车道（SPL）的梯度。

公开(公告)号：WO2007037104A1

公开(公告)日：2007-04-05

申请号：PCT/JP2006/317710

申请日：2006-08-31

Applicant: トヨタ自動車株式会社 ,  及部 七郎斎 ,  中村 誠

Inventor： 及部 七郎斎 ,  中村 誠

IPC: B60L11/18 ,  B60K6/04 ,  B60L11/14 ,  B60R16/04 ,  B60R21/00 ,  B60W10/26 ,  B60W20/00 ,  B60W30/00 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D15/0285 ,  B60L11/123 ,  B60L11/14 ,  B60L11/1812 ,  B60L11/1814 ,  B60L11/1816 ,  B60L11/1825 ,  B60L15/007 ,  B60L2220/14 ,  B60L2220/54 ,  B60L2230/16 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/305 ,  B60R2300/806 ,  B60W2420/403 ,  B60W2550/20 ,  B60W2550/402 ,  Y02T10/6217 ,  Y02T10/641 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7077 ,  Y02T10/7088 ,  Y02T90/121 ,  Y02T90/127 ,  Y02T90/128 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/163

Abstract: 　駐車支援装置は、車両の周囲状況を表示する表示部および車両の目標駐車位置を入力する入力部を含むタッチディスプレイ（５８）と、目標駐車位置に応じた経路を算出して駐車支援制御を行なう制御装置（６０）とを備える。制御装置（６０）は、所定の条件下で車両に設けられた車両側電力授受部と地上に設けられた機器の機器側電力授受部との位置合わせ支援制御をさらに行なう。好ましくは、駐車支援装置は、車両の周囲状況を撮影するバックモニタカメラ（５３）をさらに備える。制御装置（６０）は、撮影した周囲状況の目標駐車位置付近に機器側電力授受部を示す識別子が存在する場合に、識別子の位置を認識して位置合わせ支援制御を行なう。

Abstract translation: 一种停车辅助装置，具有触摸显示装置（58），具有显示车辆周围的状况的显示部和用于输入车辆的目标停车位置的输入部，还具有控制器（60），其通过计算 根据目标停车位置的路线。 控制器（60）在预定条件下进一步执行用于辅助设置在车辆中的车辆侧电力输送/接收部分与设置在地面上的装置侧电力输送/接收部分之间的对准的控制。 优选地，所述停车辅助装置还具有用于使所述车辆周围情况成像的后监视摄像机（53）。 在成像的周围环境中，当在目标停车位置附近存在表示装置侧供电/接收部的标识符时，控制器（60）识别标识符的位置并执行对准辅助控制。

公开(公告)号：WO2017022198A1

公开(公告)日：2017-02-09

申请号：PCT/JP2016/003382

申请日：2016-07-19

Applicant: パナソニックIPマネジメント株式会社

Inventor： 山田　一成 ,  山地　治 ,  五條　梓 ,  梶田　哲史 ,  森　敏昭 ,  岡田　誠

IPC: G08G1/16 ,  B60R16/02 ,  B60W50/10 ,  B60W50/14

CPC classification number: B60W30/18163 ,  B60K35/00 ,  B60K2350/1012 ,  B60K2350/102 ,  B60K2350/1028 ,  B60K2350/1052 ,  B60K2350/106 ,  B60K2350/2013 ,  B60K2350/2047 ,  B60K2350/2052 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/14 ,  B60W50/10 ,  B60W50/14 ,  B60W2050/146 ,  B60W2420/403 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2510/18 ,  B60W2510/20 ,  B60W2520/105 ,  B60W2540/04 ,  B60W2550/302 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/20 ,  B60W2720/10 ,  B60W2750/302 ,  G01S19/13 ,  G06F3/04817 ,  G06F3/04845 ,  G06F3/0486 ,  G06F3/04883 ,  G08G1/167

Abstract: 運転者が車両に追越を指示する操作を直感的かつ簡便に行う。運転支援装置（１０）において、画像出力部（１４）は、表示部（３１）に、自車を表す自車オブジェクトと、当該自車オブジェクトの前に他車を表す他車オブジェクトを含む画像を出力する。操作信号入力部（１４）は、表示部（３１）に表示された画像内の自車オブジェクトと他車オブジェクトとの位置関係を変更するユーザの操作を受け付ける。コマンド出力部（１４）は、自車オブジェクトが他車オブジェクトの前に位置するよう両者の位置関係が変更された場合、自車が他車を追い越すことを指示するコマンドを、自動運転の制御を行う自動運転制御部（２０）に出力する。

Abstract translation: 本发明的目的是使驾驶员能够直观且简单地执行用于指示车辆超车的操作。 在该驾驶辅助装置（10）中，图像输出单元（14）向显示单元（31）输出包括表示本车辆的主车辆对象的图像，以及在本车辆前方的另一车辆 对象，并指示另一车辆。 操作信号输入单元（14）接收在显示单元（31）上显示的图像中改变主车辆对象与另一车辆对象之间的位置关系的用户操作。 当它们之间的位置关系改变使得主车辆物体位于另一车辆物体的前面时，命令输出单元（14）将自动驾驶控制单元（20）输出到用于控制自动驾驶的自动驾驶控制单元（20） 主机超过另一辆车。

公开(公告)号：WO2009022947A1

公开(公告)日：2009-02-19

申请号：PCT/SE2007/000727

申请日：2007-08-15

Applicant: VOLVO TECHNOLOGY CORPORATION ,  NILSSON, Jonas

Inventor： NILSSON, Jonas

IPC: B62D15/02 ,  B60W30/12

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60W10/20 ,  B60W50/14 ,  B60W2050/0026 ,  B60W2420/403 ,  B60W2420/52 ,  B60W2510/20 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/28 ,  B60W2550/402 ,  B62D6/003

Abstract: The invention relates to a system and an operating method for supporting lane keeping of a vehicle equipped with a steering device, characterized by providing vehicle related information; providing environment related information; combining vehicle and environment related information; predicting a future trajectory of the vehicle based on vehicle and environment related information; estimating a desired lateral lane position of the vehicle and/or a guiding force; comparing the future trajectory and the desired lateral lane position; deciding if a guiding force is to be provided to the steering device; and, if guiding force is to be provided, defining an amount of said guiding force depending on a hierarchically ordered set describing a predetermined driving behaviour of the vehicle, adapting said amount of guiding force depending on the direction in which the vehicle is intended to move and activating one or more actuators for supplying said adapted amount of guiding force to the steering device.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于支持装备有转向装置的车辆的车道保持的系统和操作方法，其特征在于提供车辆相关信息; 提供环境相关信息; 结合车辆与环境相关信息; 基于车辆和环境相关信息预测车辆的未来轨迹; 估计车辆的期望侧车道位置和/或导向力; 比较未来轨迹和所需的横向车道位置; 决定是否向转向装置提供引导力; 并且如果要提供导向力，则根据描述车辆的预定驾驶行为的分级有序集来限定所述导向力的量，根据车辆将要移动的方向来适配所述导引力量 以及激活一个或多个致动器，以将所述适合的引导力量提供给转向装置。

公开(公告)号：WO2009000580A1

公开(公告)日：2008-12-31

申请号：PCT/EP2008/055240

申请日：2008-04-29

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  KROEHNERT, Andre ,  BOECKER, Juergen

Inventor： KROEHNERT, Andre ,  BOECKER, Juergen

IPC: B60K26/02 ,  B60W50/08

CPC classification number: B60W50/14 ,  B60K2350/1084 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W30/16 ,  B60W30/17 ,  B60W30/18172 ,  B60W50/16 ,  B60W2050/146 ,  B60W2420/403 ,  B60W2420/52 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/306 ,  B60W2710/06 ,  B60W2710/18

Abstract: Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge, mit einer Sensoreinrichtung (10, 22) zur Erkennung einer Situation, in der ein Anfahren des Fahrzeugs möglich ist, und einer Steuereinrichtung (30) zur Ausgabe eines Anfahrhinweises an den Fahrer, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (30) dazu ausgebildet ist, bei Erkennung einer Anfahrsituation einen haptischen Anfahrhinweis (48) oder zunächst einen optischen Anfahrhinweis und dann mit zeitlicher Verzögerung einen akustischen und/oder haptischen Anfahrhinweis (44, 48) auszugeben. Bei einem Abstandsregelsystem besteht optische Anfahrhinweis in einem Blinken oder einer Animation einer Zielobjektanzeige (40).

Abstract translation: 驾驶员辅助系统用于机动车辆，具有传感器装置（10，22），用于检测一种情况，即在车辆的启动是可能的，并且控制装置（30），用于输出一个起动指令给驱动器，其特征在于，所述控制装置（30），以 形成，在检测到起始状况的触觉起始指令（48）或第一光学开始指示的和可听和/或触觉的起始指令具有时间延迟（44，48）的输出。 在一个距控制系统光起始指令是在闪蒸或目标对象显示（40）的动画。

公开(公告)号：WO2008153205A1

公开(公告)日：2008-12-18

申请号：PCT/JP2008/061180

申请日：2008-06-12

Applicant: トヨタ自動車株式会社 ,  土田淳

Inventor： 土田淳

IPC: B60T7/12 ,  B60R21/00 ,  B60W30/08 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60R21/0134 ,  B60R2021/01259 ,  B60R2021/01265 ,  B60T7/22 ,  B60W2420/403 ,  B60W2420/52 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  G08G1/16 ,  G08G1/163 ,  G08G1/166

Abstract: 衝突軽減装置１０は、レーダ１２及び画像センサ１４と衝突軽減ＥＣＵ４０とブレーキＥＣＵ２４を備える。衝突軽減ＥＣＵ４０の衝突予測部５０は、１フレーム判定において衝突可能性が基準値を超えたときに車両制御部４６に走行制御を行わせる第１作動部５２と、Ｍフレーム判定において衝突可能性が基準値を超えたときに車両制御部４６に走行制御を行わせる第２作動部５４とを有し、さらに第１作動部５２と第２作動部５４とを選択的に動作させる選択部５６を有するため、２種類の判定回数で車両制御部４６を動作させることができ、第１作動部５２を動作させるときは少ない判定回数で衝突判定の速さを担保でき、第２作動部５４を動作させるときは多い判定回数で誤作動をより減少させることができる。

Abstract translation: 防撞装置（10）包括雷达（12），图像传感器（14），碰撞减少ECU（40）和制动ECU（24）。 碰撞降低ECU（40）的碰撞预测部（50）具有第一操作块（52），用于当碰撞概率超过参考值时，车辆控制单元（46）进行行驶控制 判断，当M帧判断中碰撞概率超过参考值时，允许车辆控制单元（46）进行行驶控制的第二操作块（54），以及用于选择性地操作 第一和第二操作块（52,54）。 因此，可以根据两次判断次数中的一个来操作车辆控制单元（46）。 当操作第一操作块（52）时，以较小的判断次数确保碰撞判断速度。 当操作第二操作块（54）时，以大的判断次数减少故障。

公开(公告)号：WO2008140104A1

公开(公告)日：2008-11-20

申请号：PCT/JP2008/058872

申请日：2008-05-14

Applicant: アイシン精機株式会社 ,  田中優

Inventor： 田中優

IPC: B60R21/00 ,  B60R1/00 ,  B60R11/02 ,  B60R16/02 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/00 ,  B60W30/06

CPC classification number: B60R1/00 ,  B60R2300/304 ,  B60R2300/305 ,  B60R2300/806 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W2420/403 ,  B62D15/027 ,  B62D15/0285

Abstract: 　精度良く、且つ短時間で駐車の目標位置及び駐車のための経路を設定して、駐車の際の乗員の運転負荷を軽減できる駐車支援装置を提供する。駐車支援装置は、後退開始位置（Ｐ１）まで前進し、後退開始位置（Ｐ１）から後進して、所定の駐車位置（Ｅ）へ車両（３０）を駐車させる運転操作を、以下のように支援する。駐車目標設定部は、車両（３０）の周辺の情景が撮影された画像データに基づいて検出された駐車基準（Ｗ１、Ｗ２）に基づいて、所定の駐車位置（Ｅ）に対応する駐車目標位置（Ｐ４）を設定する。駐車経路演算部は、前進経路（ＫＦ）を前進中に、車両（３０）の現在位置から駐車目標位置（Ｐ４）への駐車経路（ＫＢ）を逐次演算する。駐車経路判定部は、駐車経路演算部の演算結果に基づいて、駐車経路（ＫＢ）が成立したか否かを判定する。 

Abstract translation: 一种停车辅助系统，其可以通过在短时间段内精确地设定目标位置和停车路线来减少停车时的乘员组的操作负荷。 停车辅助系统辅助将车辆（30）停放在预定停车位置（E）的操作，包括使车辆前进到后退起始位置（P1），然后将车辆从后退起动位置向后移动 （P1）到预定停车位置（E）。 基于通过拍摄车辆（30）周边的场景而获得的图像数据而检测到的停车参照（W1，W2），停车对象设定部设定与规定停车位置（E）对应的停车目标位置（P4） ）。 当车辆（30）在前进路线（KF）上行进时，停车路线操作部分将从车辆（30）的当前位置到停车目标位置（P4）的停车路线（KB）顺序地操作。 停车场判断部基于停车路线运行部的运行结果来判断是否建立了停车路线（KB）。

公开(公告)号：WO2008059384A3

公开(公告)日：2008-10-09

申请号：PCT/IB2007004295

申请日：2007-11-14

Applicant: TOYOTA MOTOR CO LTD ,  NANAMI TAKESHI

Inventor： NANAMI TAKESHI

IPC: B60K31/00 ,  B60R21/00 ,  B60W30/14 ,  B60W40/02 ,  B60W40/04 ,  B60W40/08 ,  G01C21/00 ,  G01C21/26 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60W40/04 ,  B60W2420/403 ,  B60W2420/52 ,  B60W2550/141

Abstract: A vehicle speed setting of cruise control is changed based on an operation by a driver. At this time, it is determined whether the vehicle is traveling in a passing lane or a traveling lane (S202). If the vehicle is traveling in a passing lane, the speed at which the vehicle speed setting is changed is increased (S206). If a blinker on the passing lane side of the vehicle is on (S205), the speed at which the vehicle speed setting is changed is also increased (S206) even if the vehicle is traveling in the traveling lane.

Abstract translation: 巡航控制的车速设定基于驾驶员的操作而改变。 此时，确定车辆是在行驶车道上行驶还是在行驶车道上行驶（S202）。 如果车辆在超车道中行驶，则增加车速设定的速度（S206）。 如果车辆的超车道侧的转向灯点亮（S205），则即使车辆在行驶车道中行驶，车速设定改变的速度也增加（S206）。