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公开(公告)号：CN111830847B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010733420.6
申请日：2020-07-27
Applicant: 中国工程物理研究院总体工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种载人离心机姿态运动误差分类的过载、姿态模拟方法，包括参数初始化化：初始化迭代计数n,初始化离心机各物理轴运动角度；获取模拟飞机的六自由度运动参数；解算纯过载模拟时的各轴运动角度及角速度；依据主轴到座舱的转动顺序，计算离心机座舱相对大地坐标系的运动角速度；对比飞机转速方向wxa与离心机座舱的滚转方向转速wxc；对比飞机转速方向wya与离心机座舱的俯仰方向转速wyc；选择算法分支，并执行相应算法。通过本发明，可以实现协调载人离心机的各轴运动，提升过载和姿态的综合模拟逼真度，从而提高训练效果。
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公开(公告)号：CN115188242A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210675786.1
申请日：2022-06-15
Applicant: 中国工程物理研究院总体工程研究所
IPC: G09B9/08
Abstract: 本发明涉及飞行模拟技术领域，具体公开了一种可更换式动态飞行模拟器座舱，包括座舱骨架、电气模块和动态模拟舱，所述的动态模拟舱设置在所述座舱骨架内，所述座舱骨架的外部包覆有座舱蒙皮，所述的座舱骨架底部通过快拆结构连接有支撑架，所述的动态模拟舱设置在所述支撑架上；所述电气模块设置在座舱骨架内侧顶部，所述的座舱骨架内还设置有显示屏安装支架，所述的显示器安装支架上安装有视景显示屏。本发明的优点是其避免了拆装座舱上方电气元件线缆、避免了作业人员的高空作业、避免了视景显示屏的拆装，更能满足动态飞行模拟器快速换装的需求。
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公开(公告)号：CN114964312A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210540511.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国工程物理研究院总体工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于高动态离心机的惯性器件动态误差指标评估方法，属于惯性器件技术领域，基于惯性器件在动态过载特性，设计用于反映惯性器件的过载测量结果相对于目标过载曲线的平均偏离程度的过载值总体标准偏差、反映惯性器件过载值测量结果相对于目标过载值的最大偏差幅值的过载值时域绝对误差，作为惯性器件动态误差的检验指标。基于高动态离心机的过载输出原理，考虑离心机主轴、从轴测角、测速、测角加速度偏差，以及离心机工作半径测量偏差、惯性器件安装偏心距测量误差等因素后，构建的惯性器件动态误差的计算方法以及指标的量化评估方法。
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公开(公告)号：CN109692104B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910112148.7
申请日：2019-02-13
Applicant: 中国工程物理研究院总体工程研究所
Abstract: 本发明公开了医疗康复外骨骼交互式同步控制系统，包括位置编码器、力矩传感器、运动姿态采集装置、康复外骨骼控制器与外骨骼驱动装置；运动姿态采集装置包括惯性测量单元与信号处理模块；惯性测量单元与信号处理模块相连，位置编码器、力矩传感器分别与康复外骨骼控制器相连；位置编码器设置于外骨骼驱动装置，外骨骼驱动装置与康复外骨骼控制器相连。本发明引入医师与患者之间交互活动，同步控制患者跟随医师的姿态运动，提升康复方案准确性及效率；将医护人员从繁重、机械的治疗过程中解放出来，对患者施以精准、稳定的作用，提高康复训练的效果和效率。
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公开(公告)号：CN112289126A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010734740.3
申请日：2020-07-27
Applicant: 中国工程物理研究院总体工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种引入角加速度阈下控制的躯体重力错觉模拟方法，包括如下步骤：飞行错觉模拟软件根据运动参数生成离心机运行曲线并显示在上位机界面上；对运行曲线进行确认，并开始训练；离心机按照启动曲线进入基础过载Gz0，离心机俯仰方向角位移为θ，过程中通过阈下控制限制飞行员三向角加速度低于αmax；维持基础过载状态，持续时间tlev1；离心机主轴转速ω增加，位置框产生动作过载，俯仰方向角位移为θ，过程中通过阈下控制限制飞行员三向角加速度低于αmax；维持动作过载状态，持续时间tact，离心机主轴减速，位置框恢复，恢复基础过载；维持基础过载状态，持续时间tlev2；离心机按照停机曲线进入停机状态，并将训练数据存入数据库。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111880435A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010733436.7
申请日：2020-07-27
Applicant: 中国工程物理研究院总体工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种考虑运动感知的持续载荷模拟器G值补偿控制方法，包括以下步骤：步骤一、获得三自由度持续载荷模拟器座舱中飞行操纵系统的操作指令；步骤二、通过飞行仿真，获取当前飞机实际飞行的6个自由度运动参数，即3个线加速度物理量：Gxa、Gya、Gza，依次为前后、左右、头足方向过载；3个角速度物理量：Pa、Qa、Ra，依次为滚转、俯仰、偏航方向角速度；等。本发明直接从持续载荷模拟器角运动感知和实际飞行角运动感知近似一致出发，通过近似方法计算得到持续载荷模拟器的角度补偿信号，可以在滚转角运动感知和俯仰角运动感知上实现较好的控制效果，达到与实际飞行近似一致的目标。
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公开(公告)号：CN111681494A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010727928.5
申请日：2020-07-23
Applicant: 中国工程物理研究院总体工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种六自由度飞行模拟装备，其特征在于，包括俯仰单元、偏航单元、滚转单元、垂向作动单元、变径调节单元、转臂和主驱动单元，主驱动单元用于驱动转臂转动，垂向作动单元可滑动地连接转臂，变径调节单元用于驱动垂向作动单元沿转臂纵向滑动，滚转单元可滑动地连接垂向作动单元，垂向作动单元用于驱动滚转单元上下滑动；滚转单元旋转轴心与转臂纵向垂直，偏航单元旋转轴心与滚转单元旋转轴心垂直，俯仰单元旋转轴心垂直于偏航单元旋转轴心和滚转单元旋转轴心共同所处的平面，解决了现有技术中存在的技术问题，如：无法在离心场下进行六自由度飞行模拟。
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公开(公告)号：CN109939843A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910367158.5
申请日：2019-05-05
Applicant: 中国工程物理研究院总体工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种高加速度离心机用电机联锁定位装置，定位装置安装在电机后端盖上，定位装置包括用于控制电机开断的开关和主体部分结构；开关为触动型开关，开关的开关信号输出端与电机的信号输入端连接；主体部分结构前伸时，触动开关，电机不可在控制命令下进入工作状态，且主体部分结构的前伸部分配合锁定电机轴；主体部分结构后缩时，不触动开关，电机可在控制命令下进入工作状态，且主体部分结构的前伸部分不与电机轴接触。本申请中的电机联锁定位装置结构紧凑、质量小，对转臂负载和系统转动惯量造成的增量很小；同时采用开关信号变化锁定电机，进而实现电机的联锁定位，防止电机意外转动适应于高离心加速度离心机中电机定位。
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公开(公告)号：CN109692104A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910112148.7
申请日：2019-02-13
Applicant: 中国工程物理研究院总体工程研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了医疗康复外骨骼交互式同步控制系统，包括位置编码器、力矩传感器、运动姿态采集装置、康复外骨骼控制器与外骨骼驱动装置；运动姿态采集装置包括惯性测量单元与信号处理模块；惯性测量单元与信号处理模块相连，位置编码器、力矩传感器分别与康复外骨骼控制器相连；位置编码器设置于外骨骼驱动装置，外骨骼驱动装置与康复外骨骼控制器相连。本发明引入医师与患者之间交互活动，同步控制患者跟随医师的姿态运动，提升康复方案准确性及效率；将医护人员从繁重、机械的治疗过程中解放出来，对患者施以精准、稳定的作用，提高康复训练的效果和效率。
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公开(公告)号：CN108505521A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810507264.4
申请日：2018-05-24
Applicant: 中国工程物理研究院总体工程研究所
IPC: E02D11/00
Abstract: 本发明公开了用于离心机机器人的打/拔桩工具，抓取装置的锁紧力通过电机的力矩控制，电机正转锁紧，反转解锁；电机经过减速器、梯形螺纹、圆台结构楔形配合形成三级减速机构，使抓取装置的锁紧力相对电机的力矩得到数倍提升，使抓取装置的锁紧力非常可靠；再通过离心机机器人的移动动力输出结构进行上下打/拔桩力量的传输可以实现打/拔桩，不需要关停离心机更换工具；支撑座下端的筒状小直径设计，使得打/拔桩工具更加紧凑，减小了最小打桩间距，使工具更为灵活；支撑座上的圆台形状的通孔与桩的上端圆台结构的设计，便于抓取装置套入桩上端，且抓取装置径向锁紧有一定行程，使得工具有较大的容差，降低了离心机机器人的定位精度要求。
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