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公开(公告)号：CN105729469A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610089839.6
申请日：2016-02-17
申请人： 中国科学院自动化研究所
CPC分类号： B25J11/00 , B23P19/02 , B25J9/1664 , B25J9/1687 , G05B2219/40519
摘要： 本发明提供一种基于环境吸引域的轴孔装配方法及系统，方法首先根据轴零件和孔零件的姿态，确定轴零件在构型空间中的约束域，然后判断约束域或约束域的邻域是否为凸，若是，则该约束域为环境吸引域，再将环境吸引域的最低点作为轴零件装配至孔零件时的目标姿态，根据该环境吸引域确定一目标函数，根据该目标函数求取轴零件从初始姿态到目标姿态的路径，最后根据该路径将轴零件装配至孔零件。本发明利用高维环境吸引域理论对轴孔零件的构型空间进行分析，自动地得到轴孔零件的装配策略，尽可能减少操作人员的工作量，提高装配效率和系统的自动化程度。
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公开(公告)号：CN105686224A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610088238.3
申请日：2012-11-16
申请人： 耐克创新有限合伙公司
发明人： 帕特里克·科纳尔·里根 , 廖长柱 , 张之奇
IPC分类号： A43D111/00 , A43D117/00 , A43D119/00 , A43D1/08 , A43D11/00 , B25J9/16 , G06T7/00
CPC分类号： A43D11/00 , A43D1/08 , A43D111/00 , A43D111/006 , A43D117/00 , A43D119/00 , A43D2200/10 , A43D2200/30 , A43D2200/50 , A43D2200/60 , B25J9/1687 , B25J9/1697 , B25J15/00 , B25J15/0071 , B25J15/0608 , B25J15/0616 , G05B2219/37205 , G05B2219/37555 , G05B2219/39107 , G05B2219/45243 , G06T7/001 , G06T7/73 , G06T7/74 , G06T2207/30108 , Y10S901/09
摘要： 本发明涉及鞋部件的自动识别。通过自动放置鞋部件，提高了鞋或鞋的一部分的制造。例如，部件识别系统分析鞋部件的图像以识别所述部件并确定所述部件的位置。一旦部件被识别出和被定位，就能够以自动的方式操作所述部件。
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公开(公告)号：CN105487481A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510641987.X
申请日：2015-09-30
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1687 , Y10S901/05 , G05B19/19 , B23K9/127
摘要： 本发明涉及离线示教机器人的机器人示教装置，在离线的机器人的示教中，适当地设定工具的瞄准角、前进角以及旋转角，能够得到姿势变化少的稳定的工具的姿势。该机器人示教装置具备：存储部，其存储预先决定的多个加工部位形状、与各加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角的组合；第一设定部，其将与选择出的加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角设定为相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角；以及第二设定部，其在维持相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角的状态下，使工具围绕其长度方向轴进行旋转，求出并设定机器人的脸盘相对于虚拟空间的地平面的高度成为最大的、围绕相对于工具的长度方向轴的旋转角。
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公开(公告)号：CN105291102A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510552195.5
申请日：2010-12-08
申请人： 库卡机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1687 , B25J9/1605 , B25J9/1633 , B25J9/1648 , B25J9/1674 , B25J15/00 , G01L5/226 , G05B2219/39355 , G05B2219/41387 , Y10S901/02 , B25J9/1612 , B25J9/163
摘要： 一种用于控制机械手、特别是机器人的机械手的方法，具有以下步骤：基于实际的驱动力(τ)和该机械手的动态模型(Md2q/dt2+h(q,dq/dt)＝τModell)的驱动力(τModell)测得机械手和工件(2；20)之间的接触力；以及具有以下步骤中的至少一个；a)基于测得的接触力多级地测量工件(2)的位置(S40、S70)；和/或b)在顺应控制下装配工件(4；40)(S130；S230)，其中基于测得的接触力、在顺应控制下到达的机械手的末端姿势、和/或机械手的速度或较高的时间上的导数来监测装配状态；和/或c)刚性控制地起动姿势(S10S110；S210)；以及基于测得的接触力来转换到顺应控制(S30；S130；S230)。
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公开(公告)号：CN105270649A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510370020.2
申请日：2015-06-29
申请人： 波音公司
IPC分类号： B64F5/00
CPC分类号： B21J15/28 , B21J15/02 , B21J15/10 , B21J15/142 , B21J15/32 , B21J15/40 , B23P19/10 , B23P21/002 , B23P2700/00 , B25B5/163 , B25J5/007 , B25J9/1682 , B25J9/1687 , B25J9/1697 , B25J11/005 , B25J11/007 , B29C39/026 , B29C39/10 , B29C39/123 , B29C39/22 , B29C45/14336 , B29C2045/14368 , B29C2793/0081 , B29K2715/00 , B29L2031/748 , B60G3/145 , B60G7/001 , B60G7/008 , B60G2204/143 , B60G2204/418 , B60G2206/8207 , B60G2300/60 , B60P3/025 , B64C1/06 , B64F5/10 , B64F5/50 , F16B19/06 , G05B19/41805 , G05B2219/45071 , G05D1/0088 , G05D3/12 , Y02P90/86 , Y10S901/01 , Y10S901/02 , Y10S901/41
摘要： 本发明涉及一种用于在机身组件的内侧执行操作的移动平台。一种方法和设备用于执行组装操作(637)。工具(630，632)可宏观定位在机身组件(114)的内部(236)内。所述工具(630，632)可相对于所述机身组件(114)的面板(216)上的特定地点(635)进行微定位。可使用所述工具(630，632)在所述面板(216)上的所述特定地点(635)处执行组装操作(637)。
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公开(公告)号：CN105269555A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510329500.4
申请日：2015-06-15
申请人： 波音公司
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/0042 , B25J9/1687 , B25J9/1692 , B25J19/022 , B25J19/023 , G01B11/27 , G01C3/02 , G05B2219/45071 , Y10S901/09 , Y10S901/47
摘要： 本公开的机器人对准系统(200)以及使机器人对准的方法(300)可允许使机器人(202)的平台(208)关于部分(204)(诸如飞行器(100)的机翼(102))的出入端口(218)对准。定位在机翼(102)下面的机器人(202)可包括由多条腿(210)联接在一起的基座(206)和上平台(208)。上平台(208)可关于基座(206)以六个自由度移动，以便与机翼(102)的出入端口(218)对准，使得机器人(202)可穿过出入端口(218)插入工具而不损坏机翼(102)。机器人对准系统(200)可包括插入出入端口(218)的校准板(226)。机器人(202)的上平台(208)上的若干定位装置(216)可与校准板(226)相互作用，以便使上平台(208)关于校准板(226)并由此关于出入端口(218)对准。
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公开(公告)号：CN104114304B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201180076372.7
申请日：2011-12-12
申请人： TECNALIA研究与创新基金
发明人： 赫苏斯·玛利亚·洛佩斯冈萨雷斯 , 马伊泰·安德烈斯阿朗索 , 豪尔赫·阿门蒂亚奥尔蒂斯 , 葛卡·杜罗罗德里格斯 , 乔斯·佩雷斯拉拉扎巴尔 , 迪奥尼西奥·德尔波佐罗约 , 胡安·马努埃尔·佩德雷罗伊尼格斯 , 帕特里西亚·卡巴莱罗欧吉扎 , 欧伊哈恩·贝罗基苏维里 , 瓦伦丁·科拉多希门尼斯
IPC分类号： B22D31/00 , B25J9/16 , G05B19/418
CPC分类号： B22D31/00 , B25J9/1679 , B25J9/1687 , G05B2219/40005 , G05B2219/40014 , G05B2219/45068 , Y02P90/083
摘要： 本方法包括将群组(3)放置在第一工作区域(z1)中，借助于第一人工视觉系统(4)获得群组(3)的图像并且对所述图像进行处理，获得参照第一人工视觉系统(4)的空间参照系(X、Y、Z)的切削点的坐标和铸造零件的取向，将所述切削点的坐标和零件的取向转换至布置在第二工作区域(z2)中的第一操作器(2)的空间参照系(X’、Y’、Z’)，确定用于分离每个铸造零件(14)的攻角，并且将所述切削点的坐标、取向以及攻角传输至第一工业操作器(2)以在该切削点处以适当的取向和确定的攻角来施用操作工具(8)。该方法包括将群组紧固在第二工作区域(z2)中。
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公开(公告)号：CN105171374A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510292378.8
申请日：2015-06-01
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1687 , G05B2219/40003 , G05B2219/40033 , G06K9/0063 , G06T1/0014 , G06T2207/10016 , G06T2207/10028 , Y10S901/09 , B25B11/02 , B23P19/02 , B23P2700/50
摘要： 一种用于将第一车辆部件相对于第二车辆部件定位的方法包括下列步骤：(a)将机器人臂移动至第一位置使得第一车辆部件的形式特征部处于摄像头的视场内；(b)捕捉第一车辆部件的形式特征部的图像；(c)将机器人臂移动至第二位置使得第二车辆部件的形式特征部处于摄像头的视场内；(d)捕捉第二车辆部件的形式特征部的图像；(e)使用机器人臂拾取第二车辆部件；并且(f)将机器人臂连同第二车辆部件一起朝着第一车辆部件移动。
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公开(公告)号：CN105035347A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510177918.8
申请日：2015-04-15
申请人： 波音公司
CPC分类号： B25J9/1687 , B23Q7/04 , B23Q9/0007 , B23Q2210/008 , B25J5/007 , B25J5/04 , B25J15/0052 , B64F5/10 , G05B19/182 , G05B2219/45059 , Y10S901/01 , Y10S901/41 , Y10S901/44
摘要： 本发明涉及履带式机器人和支撑平台。提供了一种用于在结构的表面中安装紧固件的方法和装置。履带式机器人可以包含第一运动系统和第二运动系统。所述第一运动系统可以被配置以沿着表面移动履带式机器人和轨道系统。所述第二运动系统可以被配置以沿着表面上的轨道系统移动履带式机器人。
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公开(公告)号：CN104889973A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510093422.2
申请日：2015-03-02
申请人： 精工爱普生株式会社 , 国立大学法人东北大学
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J9/1687 , B25J9/1697 , G05B2219/39346 , G05B2219/39394 , G05B2219/39483 , G05B2219/39487 , G05B2219/39543 , G05B2219/40583
摘要： 本发明涉及机械手、机械手系统、控制装置、以及控制方法。机械手包括手部、以及使手部动作的控制部。控制部基于包括手部和第1物体的拍摄图像，通过手部使第1物体以第1物体的规定位置为中心旋转，来使第1物体相对于第2物体相对移动。
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