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    机器人控制
    21.
    发明公开
    机器人控制 有权

    公开(公告)号：CN102883860A

    公开(公告)日：2013-01-16

    申请号：CN201180022893.4

    申请日：2011-09-27

    申请人： 库卡罗伯特有限公司

    发明人： 斯蒂芬·霍尔曼

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1674 ,  G05B2219/40202 ,  Y10S901/49

    摘要： 本发明涉及用于控制机器人的方法，除了包括在其中执行保护监控(1)的自动操作模式（“自动”）以及在其中提供手动控制输入（3,6）的设置操作模式（“设置”）外，还包括远程访问操作模式（“远程访问”），在该远程访问操作模式下实施所述保护监控（1）以及提供手动控制输入（3，5，7）。

    安装于便携设备的紧急停止系统
    23.
    发明授权
    安装于便携设备的紧急停止系统 有权

    公开(公告)号：CN107976958B

    公开(公告)日：2019-08-06

    申请号：CN201711004630.6

    申请日：2017-10-23

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 立冈佑也 ,  户田俊太郎

    IPC分类号： G05B19/4065

    CPC分类号： G05B19/406 ,  B25J9/1674 ,  G05B2219/33192 ,  G05B2219/36167 ,  G05B2219/50198 ,  G06F3/0488 ,  G06K9/00771 ,  G06K9/209 ,  G06K9/4652 ,  Y10S901/49

    摘要： 本发明提供一种使利用便携设备(2)操作的机械紧急停止的紧急停止系统(1)，其具备：紧急停止开关(11)，其具有操作按钮(21)、根据操作按钮(21)的按下的有无输出不同的状态的状态输出部(22)、以及安装部，该安装部以在向便携设备(2)安装时使状态输出部(22)的状态位于面向便携设备(2)的照相机(41)的一侧的方式将操作按钮(21)及状态输出部(22)装卸自如地安装于便携设备(2)；以及信息处理部(12)，其根据便携设备(2)的照相机(41)拍摄到的与状态输出部(22)的状态相关的图像，决定是输出表示使利用便携设备(2)操作的机械紧急停止的紧急停止信号，还是输出表示机械的非紧急停止的紧急停止信号。

    自主移动机器人
    26.
    发明授权
    自主移动机器人 有权

    公开(公告)号：CN105899112B

    公开(公告)日：2018-07-06

    申请号：CN201480072695.2

    申请日：2014-12-30

    申请人： 艾罗伯特公司

    发明人： M·施尼特曼 ,  T·W·布什曼

    IPC分类号： A47L9/28 ,  G05D1/10 ,  B25J13/08

    CPC分类号： B25J9/1694 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0215 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/49

    摘要： 一种自主移动机器人(100)包含机器人主体(110)、驱动系统(120)、传感器系统(500)及控制器(120)。所述驱动系统支撑所述机器人主体且在地板表面(10)上操纵所述机器人。所述传感器系统包含用于测量所述机器人的姿势的惯性测量单元(510d)且发布传感器信号，所述传感器信号包含具有关于所述机器人的姿势的信息的数据。行为系统(210a)从所述传感器系统接收所述传感器信号且执行行为(300)。所述行为系统响应于传感器信号指示所述机器人受到约束而执行防停滞行为(300a)以评估约束状态。另外，所述行为系统响应于传感器信号指示所述机器人相对于重力方向倾斜而执行防倾斜行为(310b)以评估倾斜状态。

    使用了视觉传感器的机器人系统
    27.
    发明授权
    使用了视觉传感器的机器人系统 失效

    公开(公告)号：CN106476011B

    公开(公告)日：2018-01-16

    申请号：CN201610698340.5

    申请日：2016-08-19

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 渡边淳 ,  高桥佑辉

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1674 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40203 ,  Y10S901/47 ,  Y10S901/49

    摘要： 本发明涉及使用了视觉传感器的机器人系统，在机器人系统中，信号输出部在检测出根据图像处理部的处理结果而输出表示是进入准备状态的进入准备信号以及在请求了人进入到规定分区的状态下允许人进入到规定分区的进入允许信号的机器人动作停止的情况下，输出进入准备信号，然后，在人请求了进入到规定分区的情况下，输出使机器人的作业停止的指令，或者输出使使机器人的作业停止的指令和人进入所需的使机器人系统中一部分停止的指令这两个指令，输出进入允许信号。

    干涉检查装置
    28.
    发明授权
    干涉检查装置 有权

    公开(公告)号：CN104969134B

    公开(公告)日：2017-06-09

    申请号：CN201480007555.7

    申请日：2014-01-22

    申请人： 三菱电机株式会社

    发明人： 白土浩司

    IPC分类号： G05B19/18 ,  B25J19/06

    CPC分类号： B25J9/1676 ,  B25J9/1666 ,  G05B17/02 ,  G05B2219/39094 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/49

    摘要： 干涉检查装置(1A)中具备：模型数上限输入部(12)，其输入有针对干涉检查对象即模型化对象而设定的几何模型的模型上限数；模型化处理部(14)，其使用小于或等于模型上限数的几何模型，根据模型化对象而生成模型候补；处理运算量上限设定部(16)，其基于控制模型化对象的控制器的各处理所需的运算处理量，对干涉检查的运算上限量进行设定；最小包围体积模型确定部(18A)，其从能够以小于或等于运算上限量进行干涉检查的计算处理的模型候补中，将模型的包围体积最小的模型候补确定为模型化对象的模型；以及干涉检查部(20)，其使用所确定的模型进行模型彼此的干涉检查。

    机器人系统
    30.
    发明公开
    机器人系统 有权

    公开(公告)号：CN106002931A

    公开(公告)日：2016-10-12

    申请号：CN201610034244.0

    申请日：2016-01-19

    申请人： 精工爱普生株式会社

    发明人： 赤羽和重

    IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/04

    CPC分类号： B25J21/00 ,  B25J9/0018 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/046 ,  Y10S901/49 ,  B25J9/0009 ,  B25J9/04

    摘要： 本发明提供一种即便减小用于使第1机器人不干扰的空间也能够实现使第1机器人的末端部的位置向绕第1转动轴分离180°的位置移动的动作的具有机器人的机器人系统。机器人系统(100)具备：单元室(5)；和设置于单元室(5)的第1机器人(1a)以及第2机器人(1b)，第1机器人(1a)具有：第n臂，其能够绕第n(n为1以上的整数)转动轴转动；和第(n+1)臂，其在第n臂设置为能够绕轴向与第n转动轴的轴向不同的第(n+1)转动轴转动，第n臂的长度比所述第(n+1)臂的长度长，从第(n+1)转动轴观察，所述第n臂与所述第(n+1)臂能够重叠。