公开(公告)号：CN107472397B

公开(公告)日：2020-02-28

申请号：CN201710726220.6

申请日：2017-08-22

申请人： 北京百度网讯科技有限公司

发明人： 孟超超

IPC分类号： B62D61/04 ,  B60K7/00 ,  B60G3/12

摘要： 本申请实施例公开了一种机器人底盘和机器人。机器人底盘一具体实施方式包括：骨架，底面设置两个主动轮模组和两个被动轮模组，并且两个主动轮模组和两个被动轮模组的四个轮子分别位于菱形的一个顶点处；两个主动轮模组，对称设置于骨架的底面的左右两部分；两个被动轮模组，被动轮模组采用万向轮，对称设置于骨架的底面的前后两部分。该实施方式可以保证底盘轮子与地面接触点具有较大的投影面积，从而使得底盘的静/动态稳定性更高，同时，整个底盘具有较小的转弯半径，且易于控制。

公开(公告)号：CN102112364A

公开(公告)日：2011-06-29

申请号：CN200980130079.7

申请日：2009-06-11

申请人： 迪米特里奥斯·A·哈齐卡基迪斯

发明人： 迪米特里奥斯·A·哈齐卡基迪斯

IPC分类号： B62D21/11 ,  B60G11/18 ,  B60G15/00 ,  B60K1/04 ,  B60K1/02 ,  B60G17/02 ,  B60G3/12 ,  B60G3/18

CPC分类号： B60G3/12 ,  B60G3/185 ,  B60G11/183 ,  B60G17/025 ,  B60G2200/132 ,  B60G2200/422 ,  B60G2200/44 ,  B60G2202/134 ,  B60G2204/122 ,  B60G2204/1302 ,  B60G2204/143 ,  B60G2204/148 ,  B60G2204/20 ,  B60G2204/30 ,  B60G2206/011 ,  B60G2206/60 ,  B60G2300/13 ,  B60G2300/50 ,  B60K1/04 ,  B60K7/0007 ,  B60K17/043 ,  B60K2001/0438 ,  B60K2007/0046 ,  B60K2007/0061 ,  B60L11/1877 ,  B60L11/1896 ,  B60L2220/46 ,  Y02T10/705 ,  Y02T90/34

摘要： 一种用于车辆的底盘系统(47)、(53)和悬架模块，包括用于每个车轮的子系统，所述子系统包含横向扭杆(1)和同轴的包围的阻尼器单元(9)，具有主动自适应悬架特性。四个预制的悬架模块位于相应的箱结构(20)内，经由轴距构件(39)和轨道构件(38)连接，箱结构(20)使得能够存储构成底盘的(诸如电池或燃料电池之类的)沉重的元件。对于给定的轴距，利用上车身构件(45)，在结构刚度方面增强了坚固且自载的底盘，从而实现了高冲击能量吸收。悬架臂(5)可以包含上构件(42)、下构件(43)以及铰接接头，从内部或从外部连接于悬架模块并且将驱动力和制动力传递至车轮。悬架模块、箱结构、扭杆/阻尼器单元(17)、驱动单元(48)和传动单元(54)、悬架臂和以不对称转向特性为特征的转向模块可以复制在底盘的每个角上，以没有机械连接的电子控制(线控转向)为特征，构成车辆的底盘(53)。

公开(公告)号：CN1060119C

公开(公告)日：2001-01-03

申请号：CN96194046.8

申请日：1996-03-29

申请人： BHP煤矿公司

发明人： H·普雷姆 ,  F·A·巴特利 ,  D·R·米勒 ,  A·W·迪克森

IPC分类号： B60G3/12 ,  B60G3/14 ,  B60G7/00 ,  B60G7/02 ,  B60G7/04 ,  B60G9/02 ,  B60P1/04 ,  B60P3/00

CPC分类号： B60G3/14 ,  B60G7/02 ,  B60G9/02 ,  B60G13/001 ,  B60G21/0551 ,  B60G2200/10 ,  B60G2200/132 ,  B60G2200/32 ,  B60G2200/322 ,  B60G2202/135 ,  B60G2204/128 ,  B60G2204/129 ,  B60G2204/143 ,  B60G2204/416 ,  B60G2204/4232 ,  B60G2204/45 ,  B60G2300/02 ,  B60G2300/026 ,  B60G2300/36 ,  B60G2800/20 ,  F16C11/045

摘要： 一种大型倾卸式货车的悬挂装置，倾卸式货车包括一个主架，该主架上横向隔开的构件(110、310)分别与后轮安装轮毂(112)相连，轮毂每侧各有一个车轮。轮毂(112)通过导向臂(120)以及悬挂支柱(127)与各自构件(110、310)相连，导向臂(120)枢接在枢轴装配(121)处，悬挂支柱(127)枢接在轮毂(112)的球面轴承(130)处和主架(110、310)的(132)处。轮毂(112)的连接使其可绕横轴和纵轴相对于构件(110、310)做有限的转动。翻斗(131)(B)在(132)处与构件(110)枢接，或者枢接到(132)后上方的位置(200)。

公开(公告)号：CN1171083A

公开(公告)日：1998-01-21

申请号：CN95197024.0

申请日：1995-12-22

申请人： 沃克曼工业有限公司

发明人： 罗曼·索比纳

IPC分类号： B60G3/14 ,  B60G3/12 ,  B60G11/04 ,  B60G11/10

CPC分类号： B60G11/10 ,  B60G3/14 ,  B60G11/04

摘要： 一个用于一叉臂或U形底盘的车轮组件有一个后臂呈可转动地连到底盘的一端,后臂的另一端通过二个呈可转动连结的托架而连到一板簧,板簧的各端连到底盘上,板簧的一端可转动地连到一托架而托架又可转动地连到底盘,一消震器连在托架和靠近托架的底盘之间。

公开(公告)号：CN115366989A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210846588.7

申请日：2022-07-19

申请人： 苏州新鼎应急装备科技有限公司

发明人： 宋海峰 ,  严俊春 ,  韩冰 ,  李健 ,  陈卫华 ,  谢坤廷 ,  钱江红

IPC分类号： B62D7/14 ,  B60G3/12 ,  B60K1/02 ,  B60K17/04

摘要： 本发明公开了全地形轮式机器人底盘；至少两个驱动机构，两个所述驱动机构设置在所述底盘车架的两侧；每个所述驱动机构至少包括：驱动电机、旋转轴承座、第一摆臂、第二摆臂、第一车轮和第二车轮；所述驱动电机的转轴穿过设置在所述底盘车架上的所述旋转轴承座，且所述转轴与所述旋转轴承座的轴线相重合；所述第一摆臂和所述第二摆臂的一端均枢转设置在所述旋转轴承座上，所述第一摆臂和所述第二摆臂的另一端分别驱动设置有第一车轮和第二车轮，且所述第一摆臂和所述第二摆臂之间形成有夹角。本发明的全地形轮式机器人底盘具有更强的越野越障能力，具备对各种地形的高适应性。

公开(公告)号：CN107471942B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN201710427268.7

申请日：2017-06-08

申请人： 福特全球技术公司

发明人： 尼科尔·赞德伯根 ,  雷纳·苏施莱克 ,  托马斯·格哈德斯 ,  拉尔夫·辛茨恩 ,  丹尼尔·美因茨 ,  保罗·赞德伯尔根 ,  阿尔贝托·吉雷利·康索拉罗 ,  弗雷德里克·彼得·沃尔夫-蒙海姆

IPC分类号： B60G7/00 ,  B60G3/12

摘要： 本发明涉及用于机动车辆的车轮悬架单元(1)，该车轮悬架单元(1)至少具有纵向连杆(2)，该纵向连杆(2)具有用于可枢转车辆侧连接的第一端部(2.1)、用于连接至车轮支架(3)的第二端部(2.6)和叶片状连杆部分(2.5)，该叶片状连杆部分(2.5)在横向轴线(Y)的方向上是有弹性的并且在横向于该横向轴线(Y)的方向上是刚性的。为了减少具有纵向连杆的车轮悬架的部件的数量，根据本发明规定的是，纵向连杆(2)具有弹性部分(2.3)，该弹性部分(2.3)在纵向轴线(X)的方向上是有弹性的，其中该纵向连杆(2)至少部分地由纤维增强塑料材料制成。

公开(公告)号：CN110370870A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201811060866.6

申请日：2018-09-12

申请人： 天津京东深拓机器人科技有限公司

发明人： 刘臣

IPC分类号： B60G3/12 ,  B60G13/04

摘要： 本发明公开了一种摆动减震装置、减震轮组和车，涉及机械技术领域。该摆动减震装置包括摆臂、支承端和减震滑动端，其中，摆臂的中部连接有车轮，摆臂的一端与支承端转动连接，摆臂的另一端与减震滑动端滑动连接；支承端和减震滑动端分别与底盘连接；减震滑动端倾斜设置，且减震滑动端向摆臂施加沿倾斜方向向下的作用力。该实施方式能够在遇到障碍物时，减小减震滑动端和车体受到的冲击；还可以减小提供相应减震能力所需要的弹力，从而减小减震滑动端的重量；以及避免出现卡滞现象；并降低对加工与安装精度的要求。

公开(公告)号：CN105555573B

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201480051094.3

申请日：2014-09-02

申请人： NTN株式会社

发明人： 田村四郎 ,  石川爱子 ,  涉谷勇介

IPC分类号： B60K7/00 ,  B60G3/12 ,  B60G3/20

摘要： 轮内电动机驱动装置(11)包括：设置在轮内电动机驱动装置的轴线方向一侧的电动机部(11A)；设置在轮内电动机驱动装置的轴线方向另一侧的轮毂部(11C)；设置在所述电动机部以及轮毂部之间且对电动机部的输出旋转进行减速并向轮毂部传递的减速部(11B)；以及第一臂部(34)。其中所述第一臂部(34)与构成减速部的外轮廓的减速部壳体(33)一体形成，所述第一臂部(34)从该减速部壳体向与轴线成直角方向突出且前端侧与车身侧部件可转动地连接。

公开(公告)号：CN108327474A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201810140839.3

申请日：2018-02-11

申请人： 戴亦飞

发明人： 戴亦飞

IPC分类号： B60G15/02 ,  B60G3/12

摘要： 本发明公开了一种车轮独立悬挂避震机构，包括悬挂臂、避震器，所述的悬挂臂二端分别为车轮连接端和车架连接端，车轮连接端和车架连接端分别与车轮轮轴和车架活接，所述的悬挂臂臂段上设有避震器。所述的悬挂臂为弯臂，所述悬挂臂的车架连接端处设有横向通孔，所述悬挂臂的车轮连接端设有连接臂，所述的连接臂上设有竖直通孔，所述的车轮轮轴设于该竖直纵向通孔内。本发明所述的车轮独立悬挂避震机构设计合理、结构简单、稳定可靠、造价低廉，可通用于各种动力轮、从动轮、转向轮的安装，无需改变悬挂结构。

公开(公告)号：CN106828075A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710166841.3

申请日：2017-03-20

申请人： 郑州大河智信科技股份公司

发明人： 赵华东

IPC分类号： B60K7/00 ,  B60G3/12 ,  B60G11/14

CPC分类号： B60K7/0007 ,  B60G3/12 ,  B60G11/14 ,  B60G2200/13 ,  B60G2200/422 ,  B60K2007/0038

摘要： 本发明公开了一种AGV小车独立悬挂减震式驱动单元，包括直流无刷电机，所述直流无刷电机通过驱动轮轴和驱动轮连接，所述直流无刷电机上还安装有驱动电机连接座，驱动电机连接座处于直流无刷电机和驱动轮之间，驱动轮通过驱动轮轴安装在驱动座上，所述驱动座套设在驱动轮外侧；所述驱动座一侧还固定设有减震弹簧。本发明中驱动单元的驱动座采用矩形钢进行加工制造，刚度较好，能承受较大载荷，而且该机构上还带有减震弹簧，可以使AGV小车在行驶过程中，过滤了路面的颠簸，避免小车上货物掉落的现象，保证了载物的平稳性，延长了驱动单元和小车的使用寿命。