公开(公告)号：WO2010043686A1

公开(公告)日：2010-04-22

申请号：PCT/EP2009/063509

申请日：2009-10-15

Applicant: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG ,  LAUER, Peter ,  RASTE, Thomas ,  BAUER, Roger

Inventor： LAUER, Peter ,  RASTE, Thomas ,  BAUER, Roger

IPC: B60T8/1755 ,  B60W30/02 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W10/22 ,  B60W10/04

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60T2260/08 ,  B60T2260/09 ,  B60W30/025

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrdynamikregelsystem für Fahrzeuge, mit mindestens einem Fahrdynamikregler, dem einerseits Sollvorgaben und andererseits Fahrzustandsgrößen als Eingangsdaten zugeführt werden, und mehreren Steuer- bzw. regelbaren Aktuatoren, die die Dynamik des Fahrzeugs modifizieren, wie eine fahrerunabhängig verstellbare Lenkung an einer Vorder- und/oder Hinterachse des Fahrzeugs, ein fahrerunabhängig verstellbares Fahrwerk, eine fahrerunabhängig verstellbare Bremse und einen fahrerunabhängig verstellbaren Antriebsstrang, wobei der Fahrdynamikregler aus den Sollvorgaben und den Fahrzustandsgrößen eine zentrale Regelvorgabe ermittelt und einem Verteilungsalgorithmus zuführt, der die Regelvorgabe in Stellgrößen zur Ansteuerung der Aktuatoren verteilt. Um eine optimale Verteilung der Regelvorgabe ( v ) in die Stellgrößen ( u ) der Aktuatoren (1,,m) zu gewährleisten ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass dem Verteilungsalgorithmus (C) der Zustand der Aktuatoren (1,,m) zugeführt wird, um bei der Erstellung der Stellgrößen ( u ) das aktuelle Stellpotenzial und die aktuelle Stellgeschwindigkeit der Aktuatoren (1,,m) und deren möglicher Beitrag zur Umsetzung der Regelvorgabe ( v ) zu berücksichtigen.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于车辆的车辆动态控制系统，具有至少一个车辆运动动态控制器，一方面，目标值，并且在另一方面驱动状态变量被作为输入数据，和多个控制或可控制的致动器的其中修改所述车辆的动态特性，如在其前驾驶员 - 独立地调节的转向 车辆和/或后轴，司机独立可调底座，司机独立可调制动器和驱动器，独立可调的传动系，其特征在于，所述目标的规格的车辆动态控制器，和车辆状态量来确定的中央控制规范并将其馈送到一个分布算法，其用于控制​​所述致动器分配控制说明书中操纵变量 ， 以获得控制规范（V）中的致动器的操纵变量（u）的一个最佳的分布（1，M），以确保本发明提供了致动器（1，M）的状态的分布算法（C）被提供给在 创建操纵变量（u）的，当前的致动电位和致动器的致动的电流的速度（1，m）和其控制规范（v）的实施可能贡献加以考虑。

公开(公告)号：WO2008054933A3

公开(公告)日：2008-08-21

申请号：PCT/US2007078532

申请日：2007-09-14

Applicant: TOYOTA ENG & MFG NORTH AMERICA ,  CAVENEY DEREK S

Inventor： CAVENEY DEREK S

IPC: B62D6/00

CPC classification number: B60W40/04 ,  B60T8/17558 ,  B60T2260/08 ,  B60T2270/86 ,  B60W30/095 ,  B60W2510/20 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2550/402

Abstract: A method and system for predicting a future position of a horizon time Th of an automotive vehicle. The method determines the position of the vehicle at time To using GPS and the speed, acceleration and angle of the steering wheel at time To from appropriate sensors on the vehicle. A nonlinear mathematical model utilizing these factors is then created while the position of the vehicle at time To + Th is determined through numerical integration of the mathematical model using an adjustable step size Tstep. The step Tstep is modified adaptively in accordance with the accuracy requirements of the vehicle.

Abstract translation: 一种用于预测机动车辆的水平时间Th的未来位置的方法和系统。 该方法确定车辆在时间的位置使用GPS和车辆上适当的传感器在时间点To的方向盘的速度，加速度和角度。 然后，利用这些因素创建非线性数学模型，同时通过使用可调节步长Tstep的数学模型的数值积分来确定时间To + Th处车辆的位置。 步骤Tstep根据车辆的精度要求自适应修改。

公开(公告)号：WO2008054933A2

公开(公告)日：2008-05-08

申请号：PCT/US2007/078532

申请日：2007-09-14

Applicant: TOYOTA MOTOR ENGINEERING & MANUFACTURING NORTH AMERICA, INC. ,  CAVENEY, Derek, S.

Inventor： CAVENEY, Derek, S.

IPC: G01C21/00

CPC classification number: B60W40/04 ,  B60T8/17558 ,  B60T2260/08 ,  B60T2270/86 ,  B60W30/095 ,  B60W2510/20 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2550/402

Abstract: A method and system for predicting a future position of a horizon time T h of an automotive vehicle. The method determines the position of the vehicle at time T o using GPS and the speed, acceleration and angle of the steering wheel attune T o from appropriate sensors on the vehicle. A nonlinear mathematical model utilizing these factors is then created while the position of the vehicle at time T o + T h is determined through numerical integration of the mathematical model using an adjustable step size T step. The step T step is modified adaptively in accordance with the accuracy requirements of the vehicle.

Abstract translation: 一种用于预测机动车辆的水平时间T 的未来位置的方法和系统。 该方法使用GPS确定车辆在时间T 0的位置以及来自车辆上的适当传感器的方向盘调整的速度，加速度和角度。 然后，利用这些因素创建非线性数学模型，同时通过使用可调节步骤的数学模型的数值积分来确定车辆在时间T 0 + T H < 尺寸T步骤。 根据车辆的精度要求，自适应地改变步骤T 。

公开(公告)号：WO2008040889A1

公开(公告)日：2008-04-10

申请号：PCT/FR2007/051934

申请日：2007-09-14

Applicant: RENAULT S.A.S. ,  LE VOURC'H, Yves ,  LORIMIER, Lionel ,  POTHIN, Richard

Inventor： LE VOURC'H, Yves ,  LORIMIER, Lionel ,  POTHIN, Richard

IPC: B60T8/1755 ,  B62D6/00 ,  B62D7/15 ,  B60W30/02 ,  B60W10/20 ,  B60W10/18

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60T2260/022 ,  B60T2260/08 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/02 ,  B62D6/003 ,  B62D7/159

Abstract: TITRE : Procédé et système de contrôle d'un véhicule équipé d'un système de freinage piloté et d'un système quatre roues directrices ABREGE L'invention concerne un dispositif et un procédé de répartition d'une perturbation en lacet à rejeter agissant sur un véhicule, entre un système quatre roues directrices et un système de freinage piloté équipant ledit véhicule, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - estimation de ladite perturbation en lacet à rejeter en fonction des données relatives audit véhicule ; - détermination d'un intervalle d'angles applicables audit système quatre roues directrices en fonction d'un angle quatre roues directrices utilisé (111) et d'un angle quatre roues directrices limite (121) ; - en fonction dudit intervalle d'angles et d'un gain de rejet de perturbation dudit système quatre roues directrices, détermination d'un moment de lacet minimal et d'un moment de lacet maximal pouvant être généré par ledit système quatre roues directrices ; et - en fonction desdits moments de lacet minimal et maximal, et de ladite estimation de la perturbation à rejeter, répartition de ladite perturbation estimée entre ledit système quatre roues directrices et ledit système de freinage piloté. Figure d'abrégé n° 1 PJ6497 TEXTE

Abstract translation: 本发明涉及一种用于分配作用在车辆上的待排除的偏航干扰的装置和方法，所述方法包括以下步骤：在四轮转向系统和所述车辆配备的受控制动系统之间， 作为与所述车辆相关的数据的函数来估计要被拒绝的所述偏航干扰; - 确定作为所使用的四轮转向角（111）和限制四轮转向角（121）的函数的适用于所述四轮转向系统的角度范围; - 作为所述四轮转向系统的所述角度范围和扰动抑制增益的函数，确定可由所述四轮转向系统产生的最小横摆力矩和最大横摆力矩; 以及 - 根据所述最小和最大横摆力矩以及所述待排除的扰动估计值的函数，在所述四轮转向系统和所述受控制动系统之间分配所述估计的扰动。

公开(公告)号：WO2006105961A1

公开(公告)日：2006-10-12

申请号：PCT/EP2006/003117

申请日：2006-04-05

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  GEHRING, Ottmar ,  HOLZMANN, Frédéric ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin

Inventor： GEHRING, Ottmar ,  HOLZMANN, Frédéric ,  PAASCHE, Sascha ,  SCHWARZHAUPT, Andreas ,  SPIEGELBERG, Gernot ,  SULZMANN, Armin

IPC: B60T8/00 ,  B60K28/16 ,  B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B60W30/00

CPC classification number: B60W30/045 ,  B60T8/172 ,  B60T2260/08 ,  B60T2270/86 ,  B60W10/04 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W40/064 ,  B60W2050/0019 ,  B60W2050/0026 ,  B60W2050/0028 ,  B62D6/003 ,  B62D6/006 ,  B62D6/007

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überprüfung der Steuerungsfähigkeit eines Kraftfahrzeugs (1) , bei dem anhand eines das statische und dynamische Verhalten der für die Steuerungsfähigkeit relevanten Steuerungsgeräte (21-24) und Fahrzeugaggregate (10-13) und deren Eingangsgrößen und Grenz werte sowie die Fahrbahn berücksichtigenden mathematischen Modells eine Aussage über eine maximale und dynamische Leis tungsfähigkeit des Steuerungsvorgangs getroffen wird, wobei das Modell als eine allgemeine Übertragungsfunktion aus dem Produkt der einzelnen Über tragungs funkt ionen der in Wirkver bindung stehenden Steuergeräte (21-24) und Fahrzeugaggregate (10-13) berechnet wird.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于检查机动车辆（1）的可控性，其中由相关的控制能力的控制装置（21-24）与车辆单元（10-13）和所述输入变量和限制值的静态和动态行为的方法，以及在 是道路认为数学模型关于与模型作为从个体上tragungs的产品的一般传递函数进行的控制操作的最大动态异色处理能力声明发送在Wirkver静止控制装置的结合的离子（21-24）和车载单元（10- 13）被计算。

公开(公告)号：WO2004085220A1

公开(公告)日：2004-10-07

申请号：PCT/EP2004/050384

申请日：2004-03-26

Applicant: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG ,  DIEBOLD, Jürgen ,  KLUG, Michael

Inventor： DIEBOLD, Jürgen ,  KLUG, Michael

IPC: B60T8/00

CPC classification number: B60R21/013 ,  B60R21/0134 ,  B60R21/01512 ,  B60R21/01546 ,  B60R2021/01311 ,  B60R2021/01313 ,  B60T7/22 ,  B60T8/174 ,  B60T8/17551 ,  B60T8/17558 ,  B60T8/17616 ,  B60T8/3275 ,  B60T2201/02 ,  B60T2201/03 ,  B60T2201/12 ,  B60T2201/122 ,  B60T2220/04 ,  B60T2260/08 ,  B60T2260/09 ,  B60W30/09 ,  B60W2050/0016 ,  B60W2050/0297 ,  B60W2050/143 ,  B60W2710/18

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln mindestens eines, vorzugsweise jedoch mehrerer vom Fahrer unabhängigen Eingriffs(e) in ein Fahrzeugsystem, mit einem Gefahrenrechner, dessen Eingang vorgegebene Fahrzeugdaten, Umfelddaten, aktuelle Fahrzeug- und Fahrerdaten, Personendaten innerhalb und außerhalb des Fahrzeugs und dgl. zugeführt werden, aufgrund denen der Gefahrenrechner eine Bewertung der Gefahrenlage des Fahrzeugs und der im und außerhalb des Fahrzeugs vorhandenen Personen vornimmt und in Abhängigkeit von der Bewertung und ggf. weiterer Kriterien oder Gewichtungen Ansteuersignale ausgibt, die Aktuatoren steuern, die das Fahrverhalten des Fahrzeugs und/oder den Insassenschutz und/oder Schutzmittel für weitere Verkehrsteilnehmer (Fussgänger, Radfahrer u.dgl.) derart ändern oder auslösen, dass eine maximale Schutzwirkung für die Personen und das Fahrzeug nach einer Prioritätsschaltung erreicht wird.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于确定至少一个，但优选多个在车辆系统中的独立于驾驶员的干预（S），具有危险计算器，其输入等给定的车辆数据，环境数据，当前车辆和驾驶员的数据，内部和车辆外部和个人数据。 被供给时，由于该风险计算器执行的车辆和存在于和依赖车辆并输出驱动信号的评价和任选进一步的标准或权重以外的人的危险情况的评价，控制致动器，所述车辆的驾驶行为和/ 或在这样的触发，或为人们和最大保护车辆由一优先电路来实现更改其他道路使用者（行人，骑自行车的人，等等。）的乘员保护和/或保护剂。

公开(公告)号：WO2004081599A2

公开(公告)日：2004-09-23

申请号：PCT/US2004007261

申请日：2004-03-10

Applicant: TC BERMUDA LICENSE LTD ,  MAYS WESLEY M

Inventor： MAYS WESLEY M

IPC: B60K35/00 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/16 ,  G01S

CPC classification number: G08G1/096716 ,  B60K35/00 ,  B60T2260/08 ,  G08G1/096758 ,  G08G1/096775

Abstract: An automated vehicular information retrieval and delivery system is disclosed. The system integrates, into a single module, a plethora of discrete information and data related to vehicular operating status and a surrounding highway infrastructure. Integrated information is accessible to occupants of a vehicle, an on-board computer in the vehicle, and to the surrounding infrastructure. The data and information is routed throughout the system via a communications medium. The communications medium may be hard-wired and a wireless technology.

Abstract translation: 公开了一种自动化的车辆信息检索和传送系统。 该系统将单个模块集成到与车辆运行状态和周边公路基础设施相关的大量离散信息和数据中。 车辆的乘客，车内的车载计算机以及周围的基础设施可以访问综合信息。 数据和信息通过通信介质路由整个系统。 通信介质可以是硬连线和无线技术。

公开(公告)号：WO2004008648A2

公开(公告)日：2004-01-22

申请号：PCT/US2003/022182

申请日：2003-07-15

Applicant: AUTOMOTIVE SYSTEMS LABORATORY, INC.

Inventor： CONG, Shan ,  SHEN, Shi ,  HONG, Lang

IPC: H04B

CPC classification number: G01S13/931 ,  B60K31/0008 ,  B60K31/0083 ,  B60T2210/24 ,  B60T2260/08 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/143 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/304 ,  B60W2550/306 ,  G01S13/58 ,  G01S13/723 ,  G01S13/86 ,  G01S2013/9325 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/9375

Abstract: A first Kalman filter (52) estimates true measures of yaw rate (ω) and vehicle speed (U) from associated noisy measures thereof generated by respective sensors (16, 18) in a host vehicle (12), and a second Kalman filter (54) estimates therefrom parameters (C 0 , C 1 ) of a clothoid model of road curvature. Measures of range ( r ), range rate (S) and azimuth angle (ŋ) from a target state estimation subsystem (44), e.g. a radar system (14), are processed by an extended Kalman filter (56) to provide an unconstrained estimate of the state of a target vehicle (36). Associated road constrained target state estimates are generated for one or more roadway lanes (38, 40), and are compared- either individually or in combination- with the unconstrained estimate. If a constrained target state estimate corresponds to the unconstrained estimate, then the state of the target vehicle is generated by fusing the unconstrained and constrained estimates; and otherwise is given by the unconstrained estimate alone.

Abstract translation: 第一卡尔曼滤波器（52）根据由主车辆（12）中的各个传感器（16,18）产生的相关噪声测量来估计偏航角速度（ω）和车速（U） ），并且第二卡尔曼滤波器（54）从中估计道路曲率的回旋曲线模型的参数（C 0，C 1，C 1）。 来自目标状态估计子系统（44）的距离（r），距离率（S）和方位角（ŋ）的测量，例如， 雷达系统（14）由扩展卡尔曼滤波器（56）处理以提供目标车辆（36）的状态的无约束估计。 为一个或多个道路车道（38,40）产生相关的道路约束目标状态估计值，并且与单独或组合地与非约束估计值进行比较。 如果受约束的目标状态估计对应于无约束估计，则通过融合无约束和约束估计来生成目标车辆的状态; 否则只能由无约束的估计值给出。

公开(公告)号：WO2003080390A1

公开(公告)日：2003-10-02

申请号：PCT/EP2003/002665

申请日：2003-03-14

Applicant: AUDI AG ,  POPKEN, Markus ,  VUKOTICH, Alejandro

Inventor： POPKEN, Markus ,  VUKOTICH, Alejandro

IPC: B60Q9/00

CPC classification number: B60W30/18163 ,  B60K26/021 ,  B60N2/002 ,  B60Q9/008 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/082 ,  B60T2260/08 ,  B60W2540/20 ,  B60W2720/106

Abstract: Kraftfahrzeug (1), mit einem Spurwechselassistenz-System (2) zur Erfassung einer Lücke im Fahrzeugstrom auf einer benachbarten Fahrspur umfassend eine Einrichtung zum Erfassen etwaiger Kraftfahrzeuge in einem seitlichen und rückwärtigen Fahrzeugbereich, wobei das Spurwechselassistenz-System (2) zum Ermitteln einer Mindestbeschleunigung zum gefahrlosen Einfahren in eine ermittelte Lücke ausgebildet ist, und dass eine Einrichtung (6) zum Erzeugen eines dem Fahrer zu gebenden haptisch erfassbaren Signals, das die zu erreichende oder erreichte Mindestbschleunigung anzeigt, vorgesehen ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种机动车辆（1）没有包括车道切换辅助系统（2）用于在邻近车道，由此所述辅助系统包括一个装置，用于检测机动车的在存在检测在车辆的流程的间隙 车辆周围的横向或向后区。 车道切换辅助系统（2）是angepasst确定性矿用于在检测到的间隙安全插入车辆所需的最小加速度。 的装置（6）基因率并输出到驱动器可触觉感知的信号做了表示最小加速度来实现或实际达到。

公开(公告)号：WO01075288A1

公开(公告)日：2001-10-11

申请号：PCT/DE2001/001153

申请日：2001-03-24

IPC: F02D45/00 ,  F02D29/00 ,  F02D41/02 ,  F16H61/02 ,  F02D28/00

CPC classification number: F02D41/021 ,  B60T2201/09 ,  B60T2260/08 ,  F02D2250/18 ,  Y10T477/75

Abstract: The invention relates to a method and a device for controlling the drive nit of a vehicle. In a first step, input variables, which are independent of the drive unit, are used to form a first input variable. In a second step, a second input variable influencing at least one regulation variable of the drive unit is formed on the basis of said first input variable and at least one motor-specific input variable. The invention also describes an interface between the motor-independent and the motor-specific part of the motor control.

Abstract translation: 已提出了一种方法和一种用于控制车辆的驱动单元的设备。 在第一步骤中，除了被用于形成第一指定的参数输入量，这是独立于驱动单元的。 在第二步骤中，所述驱动单元影响第二预定值中的至少一个操纵变量，从该第一指定的参数形成，并且至少一个特定于电机的默认大小。 此外，独立的电机和电机控制器的特定发动机部件之间的接口进行说明。