公开(公告)号：CN105172792A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510319990.X

申请日：2015-06-11

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  江副志郎 ,  长瀬贵之 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/06 ,  B60W10/20 ,  B60W10/184

CPC classification number: B60Q9/00 ,  B60W30/18163 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/402 ,  B60W10/06 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W40/02 ,  B60W40/06 ,  B60W40/068 ,  B60W40/076 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明涉及一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶的技术而执行超车控制时，根据后续车辆的行驶状态，在优选为不执行超车行驶本身的情况下，或例如即使进行用于超车的车道变更等也优选不超越前行车辆而返回原车道的情况下，适当地收集这些信息，向驾驶员通知、或自动地将车道变更到原车道。基于周边环境信息和行驶信息检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆，且基于周边环境信息将本车辆的行驶车道后方的后续车辆检测为原车道后续车辆，由此监视超车对象车辆和原车道后续车辆，并基于该监视结果对相对于超车对象车辆的超车行驶进行可变控制。

公开(公告)号：CN103847735A

公开(公告)日：2014-06-11

申请号：CN201310613319.7

申请日：2013-11-27

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 松野浩二

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/12

CPC classification number: G05D1/0231 ,  G01S13/867 ,  G01S13/931 ,  G05D1/021 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0257 ,  G08G1/167 ,  B60W30/095 ,  B60W30/12 ,  B60W2050/143 ,  B60W2420/42 ,  B60W2520/10 ,  B60W2540/18 ,  B60W2550/10

Abstract: 本发明公开一种车辆的驾驶辅助控制装置。用于针对预计驾驶员没有辨识出的前方行驶车道执行报告给驾驶员、开启制动等措施，从而恰当地防止偏离车道以及与路侧障碍物碰撞等事故。控制单元（5）根据来自立体摄像单元（3）的白线信息以及来自毫米波雷达单元（4）的对象立体物的立体物信息而对基于白线信息的驾驶员视程进行估计，并根据白线信息与立体物信息中的至少一种信息而对行驶车道进行估计，从而估计出本车辆（1）的行驶轨迹，并根据估计出的行驶车道和行驶轨迹而对本车辆（1）从行驶车道偏离的偏离位置进行估计，且在偏离位置比视程更远时根据偏离行驶车道的可能性而执行报告给驾驶员以及附加自动制动中的至少一种。

公开(公告)号：CN103568835B

公开(公告)日：2016-12-28

申请号：CN201310337306.1

申请日：2013-08-05

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 松野浩二

IPC: B60K17/348

CPC classification number: B60W10/02 ,  B60K17/3462 ,  B60K17/3505 ,  B60K17/3515 ,  B60K23/0808 ,  B60W10/119 ,  B60W30/18172 ,  B60W2300/18 ,  B60W2520/28 ,  B60W2710/02 ,  B60Y2300/02

Abstract: 本发明的四轮驱动车的控制装置，例如，即使针对在左右轮分别具备离合器构件的四轮驱动车，也可以防止因离合器构件的机械误差导致的左右差异或偏航，同时抑制主驱动轮的滑动，从而使将适当的偏航力矩施加到车辆。本发明的四轮驱动车的控制装置将抑制车辆的转向不足倾向的偏航力矩计算为目标偏航力矩Mzt，并且当前轴的左右轮的平均车轮速度超过后轴的转弯外轮的车轮速度的情况下，向车辆施加目标偏航力矩Mzt时，接合后轴的转弯外轮侧的车轮离合器同时开放转弯内轮侧的车轮离合器，并基于目标偏航力矩Mzt来控制分动离合器的接合力。并且，当前轴的左右轮的平均车轮速度未超过后轴的转弯外轮的车轮速度时，开放分动离合器、左右侧的车轮离合器。

公开(公告)号：CN103568835A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310337306.1

申请日：2013-08-05

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 松野浩二

IPC: B60K17/348

CPC classification number: B60W10/02 ,  B60K17/3462 ,  B60K17/3505 ,  B60K17/3515 ,  B60K23/0808 ,  B60W10/119 ,  B60W30/18172 ,  B60W2300/18 ,  B60W2520/28 ,  B60W2710/02 ,  B60Y2300/02

Abstract: 本发明的四轮驱动车的控制装置，例如，即使针对在左右轮分别具备离合器构件的四轮驱动车，也可以防止因离合器构件的机械误差导致的左右差异或偏航，同时抑制主驱动轮的滑动，从而使将适当的偏航力矩施加到车辆。本发明的四轮驱动车的控制装置将抑制车辆的转向不足倾向的偏航力矩计算为目标偏航力矩Mzt，并且当前轴的左右轮的平均车轮速度超过后轴的转弯外轮的车轮速度的情况下，向车辆施加目标偏航力矩Mzt时，接合后轴的转弯外轮侧的车轮离合器同时开放转弯内轮侧的车轮离合器，并基于目标偏航力矩Mzt来控制分动离合器的接合力。并且，当前轴的左右轮的平均车轮速度未超过后轴的转弯外轮的车轮速度时，开放分动离合器、左右侧的车轮离合器。

公开(公告)号：CN105984461A

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201610135840.8

申请日：2016-03-10

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/10 ,  B60W40/02 ,  B60W40/06

CPC classification number: B62D15/025 ,  G01C21/26 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0231 ,  B60W30/02 ,  B60W30/10 ,  B60W40/02 ,  B60W40/06

Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置。例如即使当行驶在路面上有车辙的道路时，车辆运行和/或转向控制也不会不稳定，并进行提高了稳定性的行驶控制。该车辆的行驶控制装置基于地图信息将本车辆行驶的路面上的目标路线作为第一路线进行设定，基于车辙信息将本车辆行驶的路面上的目标路线作为第二路线、第三路线进行设定，将第一路线与第二路线、第三路线进行比较，基于行驶路径信息和车辙信息，设定本车辆在行驶的路面上的目标路线。

公开(公告)号：CN105584522A

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201510731375.X

申请日：2015-11-02

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 松野浩二 ,  秋山哲 ,  长濑贵之 ,  白石英一 ,  江副志郎 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  堀口阳宣

IPC: B62D5/04 ,  B62D15/02

CPC classification number: B60W10/20 ,  B60W10/04 ,  B60W10/184 ,  B60W30/12 ,  B60W30/16 ,  B60W50/10 ,  B60W2050/0297 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2540/18 ,  B60W2550/141 ,  B60W2550/142 ,  B60W2550/143 ,  B60W2550/148 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/402 ,  B62D1/286 ,  B62D9/005 ,  B62D15/025 ,  B62D5/0484

Abstract: 本发明提供一种即使自动驾驶中的转向系统发生故障时也能够确切地判断进行了驾驶员的转向介入的车辆的行驶控制装置。行驶控制部(10)在扭力杆(32a)的方向盘(34)侧检测的方向盘转角θH与作用于本车辆的横摆率γ之间的关系与在方向盘(34)处于无负荷状态的情况下明确地变化的方向盘转角θH和横摆率γ的基准特性DO预定地不同时，判定为存在驾驶员的转向介入。

公开(公告)号：CN105292103A

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201510315709.5

申请日：2015-06-10

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  江副志郎 ,  长瀬贵之 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人

IPC: B60W10/06 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W10/30 ,  B60W40/02 ,  B60W40/105 ,  B60W40/076 ,  B60W40/068

CPC classification number: B62D15/0255 ,  B60W30/18163 ,  B60W2550/142 ,  B60W2550/30 ,  B60W2720/106 ,  B60W10/06 ,  B60W2520/10 ,  B60W2540/04 ,  B60W2550/148 ,  B60W2550/20 ,  B60W2550/402 ,  B60W2550/408 ,  B60W2710/06 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/202 ,  B60W2710/30

Abstract: 本发明涉及一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶的技术执行超车控制时，根据后续车辆和/或超车道并行车辆等的行驶状态，在优选不执行超车行驶本身的情况下，或例如即使进行用于超车的车道变更等也优选不超越前行车辆而返回原车道的情况下，适当地收集这些信息，向驾驶员通知、或自动地车道变更到原车道。检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆，检测在与超越超车对象车辆的车道的、与超车对象车辆相反一侧邻接的车道上行驶的超车道并行车辆，监视超车对象车辆和超车道并行车辆，基于该监视结果，对相对于超车对象车辆的超车行驶进行可变控制。

公开(公告)号：CN105216795A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201510363115.1

申请日：2015-06-26

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 长瀬贵之 ,  松野浩二 ,  江副志郎 ,  堀口阳宣 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  高桥理

IPC: B60W30/14 ,  B60W10/20 ,  B60W10/06 ,  B60W40/00 ,  B60W40/06 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

CPC classification number: B60W30/18163 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W30/12 ,  B60W30/162 ,  B60W50/0097 ,  B60W2550/00 ,  B60W2550/20 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/306 ,  B60W2550/402 ,  B60W2600/00 ,  B60W2720/106 ,  B60W2720/24 ,  B60W2750/306 ,  B62D15/0255 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00825 ,  B60W30/14 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/14 ,  B60W2710/06 ,  B60W2710/20

Abstract: 本发明提供一种根据开始超越前行车辆后的状况变化而适当判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安的驾驶辅助装置。本车辆为了超越前行车辆(B1)而从行驶车道(P1)移动到超车道(P2)，在超车道(P2)上出现了对向车辆(C1)时，即使对向车辆减速，在该减速变化量小于阈值的情况下，也判断为不能够安全地超越前行车辆而中止超车。另一方面，在对向车辆的减速变化量为阈值以上而能够确认与周围车辆的安全，判断为能够安全地返回到前行车辆的前方的情况下，执行对前行车辆的超车。由此，根据开始超越前行车辆后的状况变化来适当地判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安。

公开(公告)号：CN105216794A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201510337318.3

申请日：2015-06-17

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 江副志郎 ,  长瀬贵之 ,  高桥理 ,  松野浩二 ,  堀口阳宣 ,  沟口雅人 ,  鹰左右康 ,  小山哉

IPC: B60W30/14 ,  B60W10/20 ,  B60W10/06 ,  B60W40/04 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/10

CPC classification number: B60W30/18163 ,  B60W30/14 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/304 ,  B60W2550/306 ,  B60W30/143 ,  B60W10/06 ,  B60W10/20 ,  B60W40/04 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/20 ,  B60W2710/06 ,  B60W2710/20

Abstract: 本发明提供一种根据开始超越前行车辆后的状况变化而适当判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安的驾驶辅助装置。本车辆(1)为了超越前行车辆(B1)而移动到跨越行驶车道(P1)与对向车道(P2)之间的边界部分的(A1)位置，在对向车道(P2)检测到对向车辆(C1)的情况下，暂时中断超车控制。并且，在确认了对向车辆(C1)偏离的情况下，解除超车控制的中断而执行超车，在对向车辆(C1)未偏离的情况下或虽然判定为对向车辆偏离，但是检测到后续车辆的情况下，维持超车控制的中断并返回到原来的行驶车道(P1)的前行车辆(B1)的后方。

公开(公告)号：CN103661388A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310421516.9

申请日：2013-09-16

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 松野浩二 ,  江副志郎 ,  小山哉 ,  田村悠一郎 ,  寺泽武 ,  渡边明博

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/114

CPC classification number: B62D11/003 ,  B60K17/348 ,  B60W10/119 ,  B60W30/045 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/20 ,  B60W2520/28 ,  B60W2720/14 ,  B60W2720/406 ,  B60Y2300/82 ,  B60W30/02 ,  B60K17/16

Abstract: 本发明提供四轮驱动车的控制装置，可最大限度地发挥行驶阻力的降低效果，并能预防由驱动力分配机构的切换延迟引起的控制性降低，且不存在驱动系统旋转同步中的冲击及动作延迟，能稳定外界干扰下的车辆运行。当前方行驶道路存在弯道时，将行驶于弯道时的转弯外轮侧车轮离合器束缚的同时将转弯内轮侧车轮离合器开放，而如果不存在弯道，则预计在前方行驶过程中车辆将受到预定的外界干扰时，将左右车轮离合器同时束缚。计算出车辆的目标横摆力矩，并在前轴的左右轮平均车轮速度超过后轴的转弯外轮车轮速度的情况下，在将目标横摆力矩附加于车辆时，将后轴的转弯外轮侧车轮离合器束缚，并基于目标横摆力矩而控制动力分配装置离合器的束缚力。