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公开(公告)号：CN113163708A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980078362.3
申请日：2019-11-27
Applicant: 采埃孚股份公司
Abstract: 一种用于在待操作的农业用地上使农业机器自动转向的方法，该方法具有以下步骤：在第一记录中以第一观察方向在第一位置上借助于第一光学传感器光学地检测该用地的处于机器的行驶方向上的区域；在第二记录中以第二观察方向在第二位置上借助于第二光学传感器光学地检测该用地的处于机器的行驶方向上的区域；在第一记录中的和在第二记录中识别行驶通道；基于第一记录的所确定的行驶通道来获取第一轨迹；基于第二记录的所确定的行驶通道来获取第二轨迹；根据第一轨迹和/或第二轨迹获取转向信号，借助于该转向信号沿着行驶通道控制所述机器。
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公开(公告)号：CN112849257A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110216038.2
申请日：2021-02-26
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种适应有人和无人驾驶双模式的赛车转向机构，包括方向盘、第一转轴、第二转轴、太阳轮、行星齿轮、蜗轮、蜗杆、电机、行星架、第三转轴、第四转轴、输出齿轮和转向横拉杆；方向盘通过第一转轴与第二转轴连接，第二转轴与太阳轮连接；蜗轮内壁设有轮齿，行星齿轮与轮齿啮合，太阳轮与多个行星齿轮同时啮合；行星架与行星齿轮连接，行星架与第三转轴连接，第三转轴通过转向万向节与第四转轴连接，第四转轴与输出齿轮连接，输出齿轮与转向横拉杆上的齿条啮合；电机与蜗杆固定连接，蜗杆与蜗轮传动连接；蜗杆的螺旋角小于齿轮间的当量摩擦角。本发明无需采用动力分离装置，简化了转向机构，减小了占用空间，有利于赛车的轻量化设计。
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公开(公告)号：CN109229200B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201811048354.8
申请日：2018-09-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶方程式赛车通用转向系统及控制方法，包括动力装置、与赛车前轮连接的用于监测转向角的转向角监测装置和与方向盘连接的用于监测方向盘转角的方向盘转角监测装置，其中，转向角监测装置通过第二转向传动杆与方向盘转角监测装置连接，动力装置与转向角监测装置联通，动力装置为整个转向系统提供动力；本发明可实现赛车自动转向的精准控制，而且无需加装齿轮分离装置以消除转向舵机的巨大转向阻力，便可实现有人驾驶无人驾驶状态切换，结构简单，降低了无人驾驶方程式赛车的设计加工成本，具有一定的通用性。
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公开(公告)号：CN112166068A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202080002941.2
申请日：2020-01-29
Applicant: 动态AD有限责任公司
Abstract: 描述了用于电动助力转向扭矩补偿的技术等。提供了用于由计算机、例如配置在自主运载工具(100)上的计算机实现的方法的技术。配置在运载工具(100)上且连接至运载工具的电动助力转向(EPS)的规划电路(404)确定补偿扭矩信号，以将运载工具的方向盘(1310)的实际转向角修正成匹配方向盘的预期转向角。规划电路将该补偿扭矩信号发送至用于控制方向盘(1310)的转向角的控制电路(1102)。EPS基于补偿扭矩信号来修正实际转向角，从而得到修正转向角。控制电路基于该修正转向角来操作运载工具。
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公开(公告)号：CN112118997A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201980031746.X
申请日：2019-06-24
Applicant: 宝马汽车股份有限公司
Inventor： H·金茨纳
Abstract: 本发明的一个方面涉及一种用于机动车的至少具有自动横向引导的自动驾驶的驾驶系统。该驾驶系统被设置为：确定存在一个或多个标志表明当前的或即将发生的手动转向干预不是无意中进行的，而是驾驶员所期望的。驾驶系统可以响应于手动转向干预，从自动横向引导被激活的行驶状态中停用自动横向引导，其中为了在手动转向干预的情况下停用横向引导，由驾驶员通过方向盘施加反向于被激活的横向引导作用的所需的转向扭矩。驾驶系统使得与不存在针对期望转向干预的至少一个标志的情况相比，在确定存在针对驾驶员期望转向干预的至少一个标志的情况下，停用横向引导所需的转向扭矩在数值上较小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112061110A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010527035.6
申请日：2020-06-10
Applicant: 福特全球技术公司
Inventor： 哈米德·M·格尔吉里 , 埃里克·迈克尔·拉瓦伊
Abstract: 本公开提供了“远程挂车操纵辅助”。一种方法包括：检测与车辆通信的便携式装置的触摸屏上的连续旋转输入；基于所述连续旋转输入的半径和旋转方向来确定转向角和转向方向；以及基于所述转向角和所述转向方向来致动所述车辆的转向部件。
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公开(公告)号：CN111660954A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010148437.5
申请日：2020-03-05
Applicant: 福特全球技术公司
Abstract: 本公开提供“增强的车辆操作”。车辆中的计算机包括第一和第二电子控制单元(ECU)。第一和第二ECU被编程为分别监测第一工况和第二工况。每个工况包括路径偏差、车道宽度、用户感知或转向扭矩中的一者。所述第二ECU被编程为根据具有安全措施的协议来监测所述第二工况。所述第一或第二ECU还被编程为基于所述第一或第二工况来控制车辆操作。
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公开(公告)号：CN106774291B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201611214867.2
申请日：2016-12-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶电动汽车的电控系统，包括决策系统对感知系统采集的数据进行融合，并根据决策算法进行处理，得出决策数据对车辆进行控制，及控制车辆执行控制任务；感知系统与决策系统连接，包括：差分GPS模块，用于提供车辆位置信息与航向姿态；激光雷达模块，用于获取车辆前障碍物信息；超声波雷达模块，用于感知车辆周边的环境信息；驱动系统通过智能线控单元连接决策系统，智能线控单元还连接车辆底层执行机构，进行车辆操控以及自动驾驶模式和传统模式的切换；人机交互系统用于显示车辆状态、操纵命令信息、执行情况和地理信息。采用了线控底盘和模块化设计，降低了调试成本、提高开发效率，便于扩展。
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公开(公告)号：CN107963126B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201610913242.9
申请日：2016-10-19
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多轴转向车辆大曲率自动驾驶转向控制方法，包括：S1.获取车辆在当前位置的横向偏差Ye(t)和第一航向角偏差并计算车辆在预设的预瞄点位置的横向偏差Y(t)和第二航向角偏差e(l,t)；S2.计算车辆的前轮转角的估计量δf；S3.以所述前轮转角的估计量δf为所述第二航向角偏差e(l,t)的反馈，计算车辆航向输入偏差e′；S4.根据所述输入偏差e′计算车辆的期望前轮转角u，控制车辆转向。本发明具有利用前轮转角作为决策控制器的反馈航向，从而模仿人工驾驶在通过急转弯路径时驾驶员采取的“回轮”策略，使得控制的车辆在大曲率半径转弯时，比常规控制方法的控制性能要好，而且，随着偏差的增大，这种优越性越明显的优点。
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公开(公告)号：CN110816637A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201810906674.6
申请日：2018-08-10
Applicant: 岳克森
Inventor： 岳克森
IPC: B62D1/28
Abstract: 本发明属于交通运输工具技术领域，是一种无机械连接多轴同步同向主动安全转向系统。机械连接多轴同步同向主动安全转向系统包括：汽车模拟方向盘，汽车模拟方向盘轴，汽车模拟方向盘轴转向角度指针，多轮轴自整步伺服驱动系统，（该系统包括，自整角发送机，自整角发送机轴旋转角度刻盘，信号传输线，自整角接收机，自整角接收机输出电动势，放大器，交流伺服电机）至少一个或多个连接轴驱动涡轮，至少一个或多个连接轴；本发明打破了现有的汽车转向系统机械连接，通过线路是机械上互不相连的一根或多根连接轴自动的保持相同的转角变化，或同步旋转，进而实现了车轮自整步同步同向转向；本发明大大减少了自动驾驶系统的传感器用量，节约了成本，大大增加了自动驾驶系统稳定安全性。
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