公开(公告)号：CN106647757A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611201644.2

申请日：2016-12-23

Applicant: 江西理工大学

Inventor： 郭肇禄 ,  王洋 ,  王丹 ,  周才英 ,  岳雪芝 ,  余法红 ,  吴志健

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0217 ,  G05D2201/0217

Abstract: 本发明公开了一种基于组合个体差分演化的机器人路径规划方法。本发明采用关键结点的方式表示机器人的路径，并利用组合个体差分演化来优化机器人路径的关键结点。在组合个体差分演化算法中，利用最优个体与随机个体的信息生成组合个体，并以组合个体来引导算法的搜索方向。此外，在搜索过程中执行局部搜索以提高解的质量。本发明能够提高机器人路径规划的效率。

公开(公告)号：CN106558058A

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201611078835.4

申请日：2016-11-29

Applicant: 北京图森未来科技有限公司

Inventor： 王乃岩

IPC: G06T7/11 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0217 ,  G06T2207/20081 ,  G06T2207/20084 ,  G06T2207/30256

Abstract: 本发明提供一种分割模型训练方法，以解决现有技术分割模型训练效率低、耗时长、成本高的问题。方法包括：采用无监督自由区域分割法对训练样本图像进行自由区域分割，得到训练样本图像的自由区域分割图像；以训练样本图像为输入图像，以自由区域分割图像为标注图像，采用自步学习法对预置的卷积神经网络进行迭代训练，得到初始分割模型；以预置的标准样本图像为输入图像，以预先对该标准样本图像标注出的道路区域图像为标注图像，对所述初始分割模型进行训练，得到目标分割模型。采用本方法在确保训练得到的分割模型的分割准确性的同时，还能够提高训练速度和效率，基于该目标分割模型进行道路分割，使得道路分割结果更精确。

公开(公告)号：CN104083258B

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201410269902.5

申请日：2014-06-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李远清 ,  张瑞

IPC: A61G5/10 ,  A61G5/04

CPC classification number: A61G5/04 ,  A61G2203/18 ,  A61G2203/22 ,  A61G2203/70 ,  G01C21/206 ,  G05B6/02 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0206 ,  G06F3/013 ,  G06F3/015 ,  G06F3/0482 ,  G06N5/003 ,  G06N20/00 ,  G06N20/20

Abstract: 本发明公开了一种基于脑机接口与自动驾驶技术的智能轮椅控制方法，包括以下步骤：根据网络摄像头获取当前图片对障碍物实现定位；障碍物信息产生候选目的地和用于路径规划的航迹点；对轮椅进行自定位；用户通过脑机接口选择目的地；将轮椅当前的位置作为起点，用户选择的目的地作为终点，结合航迹点规划最优路径；计算轮椅当前位置与最优路径的位置差作为PID路径跟踪算法的反馈；PID路径跟踪算法计算出参考角速度和线速度并入到PID运动控制器，并将里程数据转化为当前的角速度和线速度信息作为PID运动控制器的反馈，实时控制轮椅行驶至目的地。本发明的方法，极大程度地减轻用户的精神负担，且能适应多变的环境，提高了重症瘫痪病人的生活自理能力。

公开(公告)号：CN105939885A

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201480074438.2

申请日：2014-12-30

Applicant: 诺基亚技术有限公司

Inventor： V-V·马蒂拉

IPC: B60L8/00

CPC classification number: G05D1/0217 ,  B60L8/003 ,  B60L11/1809 ,  B60L11/1827 ,  B60L11/1833 ,  B60L11/1838 ,  B60L2240/62 ,  B60L2240/622 ,  B60L2240/665 ,  B60L2240/70 ,  B60L2250/12 ,  B60L2260/54 ,  H02J7/00 ,  H02J7/35 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/7083 ,  Y02T10/7094 ,  Y02T10/7291 ,  Y02T90/121 ,  Y02T90/125 ,  Y02T90/128 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16 ,  Y02T90/162 ,  Y02T90/163 ,  Y02T90/168 ,  Y04S30/12

Abstract: 一种装置(1)、方法和计算机程序，其中，该装置(1)包括：处理电路(5)；和存储器电路(7)，其包括计算机程序代码(11)；该存储器电路(7)和计算机程序代码(11)与处理电路(7)一起被配置成使得装置(1)至少执行：从太阳能车辆(31)获得信息，其中，该信息包括太阳能车辆(31)的至少当前位置；获得与太阳能在预先确定区域中的分布有关的信息(25)；使用所获得的信息来确定太阳能充电策略(27)；和使得太阳能车辆(31)能够访问太阳能充电策略(27)。

公开(公告)号：CN105446339A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201510976615.2

申请日：2015-12-22

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 陈其工 ,  王学梅 ,  葛愿 ,  高文根 ,  张晓昕 ,  方磊 ,  吴浙勋 ,  王郑 ,  王瑜

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0217 ,  G05D2201/0217

Abstract: 本发明涉及一种移动机器人路径规划方法，包括如下步骤：寻找环境最短路径；当机器人在前进中检测到将与环境中的动态障碍物相碰，则视最短路径上离动态障碍物安全的栅格为局部目标点；确定动态障碍物的运动范围；机器人沿着信息素浓度大的栅格前进；得到一条避开动态障碍物且经过指定点的最优路径。解决了蚁群算法由于自身的局限性而导致的收敛速度慢的问题，将传统蚁群算法中的参数用粒子群算法进行优化后找到一组最优解，且用遗传算法保证其不会陷入局部最优，再将上述参数中的其他参数保持不变，对信息素浓度进行成倍放大，使不同路径上的信息素浓度差异更加明显，从而提高算法的收敛速度。

公开(公告)号：CN105373120A

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201510491710.3

申请日：2015-08-12

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： P.H.瓦夫里克

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0225 ,  B60L53/80 ,  B60L58/12 ,  G05B19/41895 ,  G05B2219/24136 ,  G05B2219/50393 ,  G05D1/0217 ,  G05D2201/0216 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7044 ,  Y02T10/705 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T90/124 ,  Y02T90/14

Abstract: 本发明涉及自动导向的货运车系统控制。一种操作自动导向货运车的方法可包括：使用控制器在生产操作路径上引导所述货运车；自动检测车载电池组的电荷状态；将所述电荷状态发信号至远程站；以及当所述电荷状态低于预定的电荷极限时，所述远程站自动发信号至所述货运车，以自动地从所述生产操作路径转向至低电池电荷路径，且停在电池站。

公开(公告)号：CN101395648B

公开(公告)日：2011-05-11

申请号：CN200780007211.6

申请日：2007-03-01

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 麻生和昭 ,  金道敏树

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00

CPC classification number: B60W30/10 ,  B60W40/02 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0217 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167

Abstract: 从预测的车辆路线备选项中选择安全性和行驶效率之间具有协调性的车辆路线。操作通过评估用于预测的车辆路线备选项中每个的车辆安全性而确定的安全性评估值以及通过评估预定的车辆备选项中每个的行驶效率而确定的效率评估值(步骤S405等)。选择满足包括预设的安全性评估值并且超出预定值(在步骤S410中为“是”)的安全条件并且具有最大效率评估值的车辆路线备选项作为车辆行驶路线(在步骤S412、S417中为“是”)。根据情况适当地确定允许安全性评估值的预定值(步骤S401)。因此，例如，即使在满足安全性标准的范围内稍微降低安全性的情况下在也能够确定车辆路线同时允许选择超车道以提早到达目的地。

公开(公告)号：CN101755247A

公开(公告)日：2010-06-23

申请号：CN200880025179.9

申请日：2008-07-04

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 薮下英典 ,  美马一博 ,  朝原佳昭

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0217 ,  G06Q10/047

Abstract: 在用网格表示的探索空间中生成最佳的路径。路径探索装置将各网格作为节点，并包括：边生成部(21)，当将从起点至任意的节点的成本作为该任意的节点的成本时，在位于边的顶端的顶端节点之中，将节点的成本最小的节点作为注视节点，并生成向位于注视节点的前方、斜右前、以及斜左前的邻接节点延伸的边；边成本计算/读出部(22)，当将从注视节点沿路径向起点方向追溯了预定数量的节点作为基准节点时，从数据库读出从基准节点至邻接节点的最短距离(第一距离)和从基准节点至注视节点的最短距离(第二距离)；路径成本计算部(23)，将从起点至所述终点的路径成本计算为构成路径的边的成本之和；以及路径确定部(24)，选择从起点至终点的成本最小的路径。

公开(公告)号：CN109683612A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201811579138.6

申请日：2018-12-24

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 刘路 ,  陈黎卿 ,  申军 ,  宋兴涛 ,  孟庆南

IPC: G05D1/02 ,  A01K61/80 ,  B62D63/00

CPC classification number: G05D1/0217 ,  A01K61/80 ,  B62D63/00 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0278

Abstract: 本发明公开了一种智能鱼虾投食无人车系统及车体避障修正位移偏差的方法，利用小车主控器根据GPS模块位置信息进行运动，用超声波雷达进行障碍物躲避及修正偏移轨道的，最后在运动过程中进行定点定量均匀抛洒鱼食料的方法。本发明可以定时、定量、定范围进行投饲，所以具有节约劳动力，减少养殖人员的劳动强度，投料合理，节约饲料，降低养殖成本，增加效益。

公开(公告)号：CN109407658A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201710710949.4

申请日：2017-08-18

Applicant: 厦门雅迅网络股份有限公司

Inventor： 童国顺 ,  游锋锋 ,  张锦煌 ,  杨俊辉

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0217 ,  G05D2201/0212

Abstract: 本发明公开了一种无人车的行车轨迹规划方法及计算机可读存储介质，方法包括：获取无人车的起点位置和终点位置；根据起点位置和终点位置，获取对应的行驶道路集；获取行驶道路集中相邻的且存在夹角的第一道路和第二道路，并在第一道路和第二道路上获取第一线段和第二线段，第一线段的一端点与第二线段的一端点重合；在与第一线段和第二线段相切的圆上获取以两个切点为端点的圆弧，圆弧处于所述第一道路和第二道路内；根据第一线段、第二线段以及圆弧，得到无人车在第一道路和第二道路上的行车轨迹。本发明确保了车辆整个行车轨迹是光滑路径，提高汽车在整个行驶过程的平均速度，减少汽车的行驶时间和能量消耗。