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公开(公告)号：CN118855472A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410902744.6
申请日：2024-07-08
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本申请公开了一种掘进工作面运输的控制系统、方法、设备及介质，涉及掘进工作面运输控制领域，该系统包括：数据采集模块设置在运输设备上用于采集各设备的运行参数、运行速度和煤量；控制面板用于获取联机启动指令或联机停止指令；通讯模块分别与数据采集模块和控制面板连接，用于接收并传输各种数据和指令；控制模块与通讯模块连接用于接收运行参数、运行速度、煤量、联机启动指令和联机停止指令，并根据联机启动指令和运行参数控制各设备依次启动；根据运行速度和煤量对运输设备的运行速度进行调控；根据联机停止指令控制各设备依次停止。本申请可提高掘进工作面联动控制系统的工作效率以及系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN115593297A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211140571.6
申请日：2022-09-20
摘要： 本发明提供了一种发动机驱动履带式双向驾驶单元支架搬运机器人，属于井下运输设备的技术领域，包括搬运机构、主机架、前驾驶室、后驾驶室、液压系统、发动机总成和履带底盘总成；搬运机构、前驾驶室、后驾驶室、液压系统和发动机总成均布置在主机架上，履带底盘总成布置在主机架的两侧；前驾驶室和后驾驶室分别位于主机架的前后两侧，用于进行双向驾驶；液压系统由发动机总成提供动力；搬运机构和履带底盘总成由液压系统提供动力。本发明解决了现有技术中单元支架搬运采用绞车牵引，操作复杂、效率低且存在安全隐患的技术问题，并且可实现双向驾驶。
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公开(公告)号：CN111483522A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010288380.9
申请日：2020-04-14
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 周锋涛 , 曹建文 , 田克君 , 赵远 , 许连丙 , 布朋生 , 薛志勇 , 郝志军 , 周德华 , 郭志俊 , 肖洪彬 , 马艳卫 , 郝明锐 , 吉强 , 王健 , 王俊秀 , 贾建伟 , 王光肇 , 陈寇忠 , 常映辉 , 张彦军 , 王治伟 , 张娜 , 杨志龙 , 王涛
摘要： 本发明一种新型矿用重型四驱车及其控制方法，属于煤矿运输设备技术领域；该矿用重型四驱车包括铲板、前机架、中机架、后机架和电池架，铲板设置在前机架的前方，前机架通过铰接部联接中机架，中机架的后端联接后机架，后机架的后端联接电池架，铰接部的左右两侧分别设有联接中机架和后机架的左转向油缸和右转向油缸，该重型四驱车在直行或转向时，前车轮相对前机架的角度保持不变，后车轮相对后机架的角度保持不变，转向通过左转向油缸和右转向油缸的伸缩实现；当该重型四驱车直行时，左转向油缸和右转向油缸保持平行；以整车动力分配原则进行行走控制，即不同的行车状态进行前后轮的力矩分配，提高了车辆运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN108146296A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711446031.X
申请日：2017-12-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下斜井无轨辅助运输技术领域，具体是一种矿井双电架线车辅助运输系统。解决了柴油无轨胶轮车长距离大坡度及巷道污染问题，包括供电系统、接触网、双电车辆和充电站；所述供电系统包括牵引变电所、馈线网和漏电保护，牵引变电所安装在接触网上，漏电保护包括漏电流检测装置及线网绝缘检测装置，漏电保护与馈线网连接，安装于牵引变电所中；所述接触网包括上设有带电警示，接触网架设于矿井低瓦斯或无瓦斯辅运大巷中，地面及顺槽不架设接触网；所述双电车辆包括车载充电机、电控系统、电机及集电装置，所述充电站安装有充电装置，充电站安装于地面车库及井下辅运大巷中。本发明保证架线车上坡动力足，下坡回馈保证安全。
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公开(公告)号：CN118934786A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410935649.6
申请日：2024-07-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： F15B21/02
摘要： 本发明提供的掘锚一体机多液压缸渐近跟踪预定性能自适应控制方法，包括如下步骤：建立掘锚一体机多液压缸位置伺服系统，并获取掘锚一体机多液压缸位置伺服系统参数，基于掘锚一体机多液压缸位置伺服系统参数得到掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的状态空间表达式；设定有限时间预设性能函数对所述掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的跟踪误差进行约束；利用自适应技术对掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的未知参数和掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的内部扰动以及外部扰动进行估计；通过反步控制理论，同时引入不等式以及积分有界函数，递推得到最终控制器，实现渐近跟踪控制。本发明递推得到的最终控制器能够在有限时间内使跟踪误差收敛，更快稳定。
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公开(公告)号：CN114312174A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111508040.3
申请日：2021-12-10
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种牵引装置和应用该牵引装置的矿用运输列车，包括安装架，滑块，连接件，传感器，驱动器，所述安装架适于与轨道车连接；所述滑块设于所述安装架并在所述安装架的长度方向上可滑移；所述连接件的一端与所述滑块可转动地连接，所述连接件的另一端适于与牵引车可转动地连接；所述传感器连接在所述滑块和所述连接件之间，所述传感器适于监测所述连接件相对于所述滑块的摆动角度；所述驱动器连接在所述安装架和所述滑块之间，所述驱动器适于根据所述摆动角度驱动所述滑块滑移以将所述连接件校正至与所述安装架的长度方向垂直。本发明实施例的牵引装置具有牵引力方向稳定，安全性高的优点。
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公开(公告)号：CN111942411A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010714520.4
申请日：2020-07-23
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供一种煤矿井下大坡度无轨胶轮车的摆渡运输方法，属于煤矿井下无轨胶轮车运输的技术领域，S1，在巷道的坡道上设置轨道，坡底的前端设置前引坡，坡顶的末端设置后引坡，前引坡和后引坡的坡度为无轨胶轮车正常行驶的坡度，摆渡车采用变角度形式，摆渡车的轮组所走坡面与水平面夹角与坡道的坡度相同，摆渡车用于承载无轨胶轮车的上端面与水平面夹角为无轨胶轮车可以行驶且能稳定固定的最大角度；S2，摆渡车由牵引装置牵引，沿轨道上坡，到达坡顶后，无轨胶轮车驶离摆渡车。该方法提高了煤矿井下摆渡车大坡度摆渡的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117585428A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311722365.0
申请日：2023-12-14
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本申请公开了一种输送架体的智能化组装装置。输送架体的智能化组装装置包括中间安装架、后端安装架、运输机构和第二组装机构；所述运输机构设置在所述中间安装架上，并用于将所述上组件运输至所述后端安装架；所述第二组装机构设置在所述后端安装架上，并用于将所述上组件和所述下组件组装成所述输送架体；其中，所述中间安装架和所述后端安装架转动连接，所述第二组装机构位于所述后端安装架的底部，以使得所述输送机构能够将所述上组件输送至所述下组件的上方。本申请解决了现有亟需一种输送架体的智能化组装装置的问题。
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公开(公告)号：CN116330953A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310365948.6
申请日：2023-04-07
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种混合动力系统能量匹配技术领域，特别涉及一种矿用混联式混合动力系统能量自动分配系统、方法及防爆轻卡车。包括串联的防爆发动机和防爆电机MG1，防爆电机MG1通过离合器驱动行星架转动，行星架分别与太阳轮和齿圈啮合，所述太阳轮与车体连接，所述齿圈一方面和防爆电机MG2相互连接，另一方面通过主减速器和车轮相连接；所述防爆电机MG1与变频器电气连接，变频器分别与防爆蓄电池、汽车附件以及防爆电机MG2电气连接。本发明因不会深度放电，可以延长电池寿命。
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公开(公告)号：CN115610304A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211161955.6
申请日：2022-09-23
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种矿用电机驱动胶轮式双驾驶室单元支架搬运机器人，属于井下运输设备的技术领域，包括搬运机构、主机架、前驾驶室、后驾驶室、液压系统、电机总成、电缆、自动卷电缆装置和胶轮行走机构；搬运机构布置在主机架的中部；搬运机构中，后架安装在主机架上；中间架上设置有两组竖向相对的铰接点，两组铰接点分别与后架和前架铰接；中间架由中间架翻转驱动部驱动，绕中间架与后架的铰接点左右翻转；前架由前架翻转驱动部驱动，绕中间架与前架的铰接点左右翻转；支架铲板铰接在前架的前侧，由铲板翻转驱动部驱动上下翻转。本发明解决了现有技术中单元支架搬运操作复杂、效率低且存在安全隐患的技术问题，并且可实现双向驾驶。
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