公开(公告)号：CN103158705A

公开(公告)日：2013-06-19

申请号：CN201210521885.0

申请日：2012-12-07

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： C.T.扎戈尔斯基 ,  A.查特吉 ,  J-W.李

IPC: B60W30/14

CPC classification number: B60W30/09 ,  B60W30/0956 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/306 ,  G05D1/0289

Abstract: 本发明涉及用于控制本车的方法和系统。一种监测周围车辆行为的方法和系统，目的是为了即使在不能直接检测到危险的情况下也能预测道路上即将到来的危险并做出反应。在一个示范性实施例中，所述方法监测本车周围的区域并寻找一辆或多辆目标车辆的存在。如果检测到目标车辆，那么所述方法就评估它们的行为，将它们的行为归类为几个类别中的一类，并且如果它们的行为暗示有某种类型的即将到来的危险，那么就形成适当的抢先响应以用于控制本车。抢先响应可以包括模拟、复制和/或根据所谓的“聚集”技术加入周围目标车辆的行为以避开其它方式无法看到的危险。

公开(公告)号：CN109564429A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201780047144.4

申请日：2017-07-19

Applicant: 库卡德国有限公司

Inventor： M·马顿斯 ,  T·格兰姆斯 ,  斯蒂芬·洛贝尔 ,  I·克莱斯

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0289 ,  G05D2201/0216

Abstract: 一种根据本发明的用于至少部分自动地使机器布置的路径安排与至少一个第二可运动机器(R2)的附加路径(P2)相协调的方法，该路径安排具有机器布置的至少一个第一可运动机器(R1)的路径(P1)，所述方法包括以下步骤：确定机器布置的第一机器(R1)的路径(P1)的路径点(K13；K14)与附加路径(P2)的路径点(K23；K23)之间用于避免第二机器(R2)与第一机器(R1)发生碰撞的至少一个等待相关性(W2；W3)(S90)，标准是：用于共同驶过路径安排(P1)和附加路径(P2)的品质标准(T)在遵守该等待相关性(W2；W3)的情况下不差于、特别是优于遵守第一机器(R1)的路径(P1)的路径点(K15；K12)与附加路径(P2)的路径点(K21；K25)之间用于避免同一碰撞的对此替代的反向等待相关性(W1；W4)的情况。

公开(公告)号：CN109416886A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201780039191.4

申请日：2017-06-20

Applicant: 库卡德国有限公司

Inventor： M·马顿斯 ,  T·格兰姆斯

IPC: G08G1/16 ,  G08G1/13 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  B60W30/095

CPC classification number: G05D1/0289 ,  B60W30/095 ,  G05D2201/0216 ,  G08G1/166 ,  G08G1/20

Abstract: 用于检查两个无人驾驶运输车辆之间的碰撞的方法、无人驾驶运输车辆和具有多个无人驾驶运输车辆的系统。本发明涉及一种用于在规划至少一个无人驾驶运输车辆(1)的运动期间检查该无人驾驶运输车辆(1)与另一无人驾驶运输车辆之间的碰撞的方法。本发明还涉及一种无人驾驶运输车辆(1)和一种具有多个无人驾驶运输车辆的系统。

公开(公告)号：CN109062221A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201811019632.7

申请日：2018-09-03

Applicant: 成都市新筑路桥机械股份有限公司

Inventor： 田野 ,  程静 ,  陈飞飞 ,  焦洪林 ,  刘强 ,  张永俊 ,  马新平

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/024 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0289 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0213

Abstract: 本发明公开了一种智能编组车辆系统，包括的模块有引导车模块和跟随车模块，跟随车模块数量n由实际运量需求确定，其中n可以是0；车辆队列的引导车模块至少能够实现L4级完全自动驾驶；车辆队列的跟随车模块能够实现自动编组与脱离、自动跟随、自动泊车的基础功能；车辆队列的模块间通过无线通讯实现信息交互和共享；车辆队列各模块可通过调度中心远程控制，在场站内进行自动编组、自动脱离以及自动泊车。本发明包括一个引导车模块和多个跟随车模块组成。模块间无物理连接，实现灵活编组，可缩小车距，降低风阻，降低能耗、提高运输效率。

公开(公告)号：CN109032145A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810996258.X

申请日：2018-08-29

Applicant: 广州市君望机器人自动化有限公司

Inventor： 刘亚军 ,  谢庆华

IPC: G05D1/02 ,  G06Q10/04

CPC classification number: G05D1/0289 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种对多机器人路径的调度方法及装置。该方法包括按照预定算法根据每个机器人的多个目标点为对应机器人计算最短路径，计算每个机器人按照自身最短路径行驶需消耗的总时间，根据所述总时间确定每个机器人与其他机器人相遇时的移动优先级。进而在机器人再次按照自身最短路径行驶过程中，根据每个相遇时刻的移动优先级调节避让其他机器人，以重新得到行驶完最短路径需消耗的时间，进而再根据该得到的时间计算所有机器人行驶的总时间待所述总时间收敛后计算得到所有机器人消耗的总时间。本方案对所有机器人进行调度，使得机器人的路径被合理安排，减少机器人系统整体运行的代价。

公开(公告)号：CN108883767A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201780022363.7

申请日：2017-02-16

Applicant: 德尔福技术有限公司

Inventor： M·H·劳 ,  J·P·阿布斯迈尔 ,  N·曼高尔 ,  W·顿 ,  D·阿加瓦尔

IPC: B60W30/12 ,  B60W30/18 ,  B60W40/04

CPC classification number: G08G1/096791 ,  B60W30/00 ,  B62D15/00 ,  B62D15/0285 ,  G05D1/021 ,  G05D1/0289 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/096725 ,  G08G1/09675 ,  H04W84/005 ,  H04W84/18

Abstract: 一种适合以有礼貌的或协作的方式来操作自动化车辆的协作车辆系统(10)，包括对象检测器(14)和控制器(20)。主车辆(12)使用对象检测器(14)来对试图进入主车辆(12)所行驶的行驶车道(18)的其他车辆(16)进行检测。控制器(20)与对象检测器(14)通信。控制器(20)配置为控制主车辆(12)的运动。控制器(20)还被配置为对主车辆(12)的当前向量(26)进行调整以允许其他车辆(16)进入行驶车道(18)。采取某个动作以允许其他车辆进入行驶车道(18)的决定可进一步基于次要考虑，诸如其他车辆(16)已经等待了多长时间、其他车辆(16)的分类(50)(例如救护车)、对主车辆(12)的任何动作将会如何影响附近车辆的评估、其他车辆(16)的意图和/或接近主车辆(12)的测量交通密度(46)。

公开(公告)号：CN108268043A

公开(公告)日：2018-07-10

申请号：CN201810071994.4

申请日：2018-01-25

Applicant: 山东鲁能智能技术有限公司

Inventor： 刘延兴 ,  杨森 ,  贾同辉 ,  陈姣 ,  黄亮 ,  孙凯 ,  刘强 ,  袁立国

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0214 ,  G05D1/0289 ,  G05D1/0293

Abstract: 本发明公开一种巡检机器人的安全运行方法及装置，在一个待运行的巡检机器人执行任务之前，先判断其与正在运行的巡检机器人是否存在重合巡检路线，并在存在重合巡检路线的时，通过避让控制使得待运行的巡检机器人避让正在运行的相应巡检机器人。进而实现了避免多台巡检机器人的碰撞危险的发生。

公开(公告)号：CN108074408A

公开(公告)日：2018-05-25

申请号：CN201711068510.2

申请日：2017-11-03

Applicant: 福特全球技术公司

Inventor： 卡洛斯·阿尔贝托·卡巴莱罗·德·伊塔 ,  塔尼亚·伊沃内·加西亚 ,  奥马尔·阿图罗·拉米雷斯·帕翁 ,  埃德加·贾维尔·奥尔特加

IPC: G08G1/0962

CPC classification number: B60W30/18154 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20 ,  G05D1/0289 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/0112 ,  G08G1/0116 ,  G08G1/0145 ,  G08G1/04 ,  G08G1/09623

Abstract: 识别预计要通过十字路口的多个车辆。为每个车辆分配加速度和启动时间。启动时间至少部分地根据交通信号灯的致动。在致动交通信号灯时，根据分配的加速度和启动时间来指示一个或多个车辆子系统的致动。

公开(公告)号：CN107816996A

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201711044942.X

申请日：2017-10-31

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 许波桅 ,  李军军 ,  杨勇生 ,  梁承姬 ,  周亚民 ,  张素云

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/20 ,  G05D1/0289 ,  G05D1/0293 ,  G05D2201/0205

Abstract: 一种时变环境下AGV流时空干涉检测与规避方法，研究时变不确定因素及其传导效应下的AGV时变运行轨迹的动态表现，运用马尔可夫链对码头路网AGV流进行动态性分析，从空间维度、时间维度和业务维度分析AGV流以及AGV运行轨迹道路时空占用的特征，分析AGV时空干涉对象之间的动态交互关系，研究时空干涉的不确定性和随机性，进行AGV时空干涉的动态检测与规避。本发明解决了由于行驶中的AGV时空干涉带来的作业任务滞后问题，保证作业继续，减少和避免岸桥、轨道吊的作业等待，为AGV路径规划与运输优化提供参考和支持，以降低整个自动化集装箱码头的作业成本，提升码头的装卸效率和安全性。

公开(公告)号：CN107807632A

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201710780210.0

申请日：2017-09-01

Applicant: 福特全球技术公司

Inventor： 徐炜 ,  法扎勒·乌拉曼·赛义德 ,  温卡塔帕斯·拉居·纳尔帕 ,  斯科特·文森特·迈尔斯

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0088 ,  G01S13/865 ,  G01S17/023 ,  G01S17/66 ,  G01S17/87 ,  G01S17/89 ,  G01S17/936 ,  G01S2013/9367 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0289 ,  G05D2201/0213

Abstract: 本发明扩展到用于从融合的传感器数据感知道路状况的方法、系统和计算机程序产品。本发明的方面使用安装到车辆的不同类型的摄像机的组合来实现用于车辆的自主驾驶的视觉感知。摄像机组合中的每个摄像机通过感测车辆周围环境的至少一部分来生成传感器数据。来自每个摄像机的传感器数据融合在一起成为车辆周围环境的视野。来自每个摄像机(和在适当情况下，每个其它类型的传感器)的传感器数据被馈送到中央传感器感知芯片中。中央传感器感知芯片使用传感器融合算法将传感器数据融合成车辆周围环境的视野。