公开(公告)号：CN104395168A

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201380034497.2

申请日：2013-04-04

Applicant: 谷歌公司

Inventor： D.I.弗格森 ,  D.多尔戈夫

IPC: B60W50/029 ,  B60W30/12 ,  G05D1/02 ,  G06K9/00

CPC classification number: G05D1/0212 ,  B60W30/12 ,  B60W50/029 ,  B60W2550/14 ,  B60W2550/306 ,  B60W2550/308 ,  G05D1/0289 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00805

Abstract: 一些车辆被配置为在自主模式中操作，其中车辆在只有很少或者没有来自驾驶员的输入的情况下导航经过一环境。这种车辆通常包括被配置为感测关于该环境的信息的一个或多个传感器。车辆可使用感测到的信息来导航经过该环境。例如，如果传感器感测到车辆正接近障碍物，则车辆可导航绕过该障碍物。

公开(公告)号：CN104115080A

公开(公告)日：2014-10-22

申请号：CN201380006042.X

申请日：2013-01-18

Applicant: 勃姆巴迪尔运输有限公司

Inventor： 塞思亚·瓦格希斯瓦·文卡塔苏布拉马尼安

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0289 ,  G05D1/0083 ,  G08G5/0013 ,  G08G5/0026 ,  G08G5/0082 ,  G08G5/045 ,  G08G5/065

Abstract: 在对机场地面上的由一个或多个独立牵引机、或一个或多个牵引机驱使的航空器、或它们的一定组合组成的多个行驶器进行导航的系统和方法中，在每个行驶器周围电子地限定虚拟安全区。基于在多个行驶器周围限定的虚拟安全区来控制机场地面上的每个行驶器的运动。

公开(公告)号：CN103492968A

公开(公告)日：2014-01-01

申请号：CN201280016813.9

申请日：2012-04-03

Applicant: 科尔摩根萨罗公司

Inventor： 肯尼思·帕尔姆

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G08G1/164 ,  G05D1/0289 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明公开了用于避免在预定区域（14）内移动的车辆（10；12）间的碰撞的碰撞避免方法，其中所述车辆可以包括无人驾驶的车辆（10）和有人驾驶的车辆（12）。所述方法包括存储覆盖至少所述预定区域的地图，所述地图包括由所述车辆（10；12）使用的可能路线。在所述预定区域中移动的车辆将关于它们的当前位置的数据不断传输给碰撞避免计算模块（20）。还包括基于所述车辆（10；12）的当前位置和可能路线来不断预测车辆的特定路径，通过不断比较所述预测路线和可能路线以探测不同车辆（10；12）的重叠位置并将中止命令发送给正驶向重叠位置的车辆（10；12）来防止车辆（10；12）间的碰撞。装置包括碰撞避免计算模块（20）和处理单元（25），所述处理单元（25）布置成不断比较在所述预定区域（14）中移动的每对车辆的所述预测路径以探测重叠位置。

公开(公告)号：CN1467591A

公开(公告)日：2004-01-14

申请号：CN03109225.X

申请日：2003-04-03

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 郑灿斗

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0217 ,  G05D1/0261 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0282 ,  G05D1/0289 ,  G05D2201/0216

Abstract: 一种自动导向车辆(AGV)系统的控制方法，包括对于由AGV执行的所有任务的顺序，通过考虑情形的任务执行成本来设定AGV的移动路线，以及根据设定好的移动路线对AGV进行控制。移动路线的设定包括计算AGV执行所有任务的顺序的各种情形，对计算出的各种情形计算AGV执行任务的各成本，利用各成本计算任务执行成本，以及根据具有最小计算任务执行成本的情形来设定AGV的移动路线。

公开(公告)号：CN109597418A

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201910038299.2

申请日：2019-02-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 张立伟 ,  林志彬 ,  王杰 ,  何炳蔚 ,  陈彦杰 ,  林立雄

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0088 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0289

Abstract: 本发明涉及一种基于独立虚拟中心点的机器人分散式协同避障方法，包括如下步骤：步骤1：利用扩展卡尔曼滤波融合惯性测量单元与里程计数据，获得机器人的当前位姿信息；步骤2：通过网络通信，机器人之间共享速度和位置信息，计算出每个机器人的虚拟中心点，虚拟中心点随机器人运动而运动；步骤3：根据每个机器人的当前位置与其目标点位置、其虚拟中心点的位置，得到机器人的目标矢量和排斥矢量；步骤4：定义一个切换信号判断机器人的运动模式为避障模式或者为无障碍模式；步骤5：利用矢量微分法得到机器人的期望速度与期望角度，根据控制法则得到机器人的实时速度和角速度，指导机器人运动。避障方法采用绕虚拟中心点，垂直于排斥矢量方向旋转运动；无障碍模式即机器人始终朝着目标矢量运动，从而引导机器人进行有序地避障。

公开(公告)号：CN109421769A

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201811022598.9

申请日：2018-09-03

Applicant: 阿尔斯通运输科技公司

Inventor： 马蒂厄·布雷松 ,  哈维尔·巴列斯特罗斯

IPC: B61L27/00 ,  B61L23/00 ,  B61L25/02

CPC classification number: G05D1/0293 ,  B60W30/16 ,  B60W50/082 ,  B61L1/162 ,  B61L1/169 ,  B61L23/34 ,  B61L25/025 ,  B61L25/026 ,  B61L27/0038 ,  B61L27/0066 ,  B61L27/0072 ,  B61L27/04 ,  B61L2027/005 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0289 ,  G05D2201/0213 ,  G06K9/00825 ,  B61L27/00 ,  B61L23/00 ,  B61L25/02

Abstract: 本发明涉及一种控制车辆在网络中的通行的方法，其由根据第一操作模式管理通信车辆(T1)的通行的控制系统来控制，第一操作模式管理通信车辆(T1)朝向第一节段(34，36)的末端部的运动，其中已经通过实施辨别步骤检测了非通信车辆，该辨别步骤消除了位于移动的车辆之间的任何保护区域，当通信车辆(T1)与所述末端部之间的距离小于阈值时，该方法包括切换到第二操作模式，当通信车辆(T1)进入第一节段(34，36)时，该第二操作模式至少在第一节段(34，36)中禁止实施辨别步骤。

公开(公告)号：CN109144042A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201710463452.7

申请日：2017-06-19

Applicant: 蔚来汽车有限公司

Inventor： 章健勇 ,  付晶玮

IPC: G05D1/02 ,  G07B15/04

CPC classification number: G05D1/0253 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0289 ,  G05D2201/02 ,  G07B15/04

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术，特别涉及用于控制车辆在收费口区域内的行驶的方法、装置和车辆控制器和计算机可读存储介质。按照本发明一个方面的用于控制车辆在收费口区域内的行驶的方法包含下列步骤：当确定车辆接近收费口区域时，获取与该收费口区域相关联的通道特征信息；基于所述通道特征信息，为车辆选择将要通过的收费闸口；以及引导车辆从当前位置通过所选择的收费闸口。

公开(公告)号：CN108803596A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810378617.5

申请日：2018-04-25

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： F·C·瓦列里 ,  G·比尔蒂拉 ,  S·M·雷利

IPC: G05D1/02

CPC classification number: B60W30/18 ,  B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W2710/10 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/20 ,  B60W2720/106 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0285 ,  G05D1/0289 ,  G05D1/0293 ,  G05D2201/0214

Abstract: 一种控制车辆的方法，其包括确定针对车辆子系统的自主致动事件，该车辆具有自动化驾驶系统，且该自动化驾驶系统构造成控制车辆子系统。该方法附加地包括检测车辆乘员的存在。该方法还包括响应于基于所确定的致动事件的预测车辆动态变化以及响应于所检测的车辆乘员存在，在启动致动事件之前将通知提供给乘员。该方法进一步包括基于致动事件来产生致动指令并且经由自动化驾驶系统根据致动指令来控制车辆子系统。

公开(公告)号：CN108801255A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201710307774.2

申请日：2017-05-04

Applicant: 罗伯特·博世有限公司 ,  华中科技大学

Inventor： 张伟 ,  张明亮 ,  苏畅 ,  P·帕特里克 ,  许剑锋 ,  丁汉

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/20 ,  G05D1/0289

Abstract: 提供用于避免机器人碰撞的方法、装置和系统，该方法包括：按照如下方式确定待规划的第一和/或第二机器人的规划路径上的一个或多个目标位置：基于与待确定目标位置对应的待规划机器人的当前位置以及第一和第二机器人上的对应最小相对距离点，利用人工势场法确定待确定目标位置，其中，所使用的势场是当前位置处的吸引力势场和/或对应最小相对距离点处的排斥力势场；以及根据所确定出的一个或多个目标位置，控制待规划机器人进行移动，其中，在当前位置与最小相对距离点不重合时，所使用的排斥力势场是对最小相对距离点处的排斥力势场进行转化而得到的。利用该方法，可以使得避碰路径规划符合真实机器人环境，从而提高机器人避碰效率。

公开(公告)号：CN108693869A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201810290936.0

申请日：2018-03-30

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 向井拓幸 ,  田中润 ,  本田繁弘 ,  井深纯

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: B60W30/18154 ,  B60W40/04 ,  B60W50/082 ,  B60W50/14 ,  B60W2550/22 ,  B60W2720/10 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/056 ,  G08G1/08 ,  G08G1/091 ,  G08G1/093 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0289

Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置。车辆控制装置(10)具有交叉路口检测部(64)和驾驶控制部(70)，其中，所述交叉路口检测部(64)检测交叉路口(108)，该交叉路口(108)位于本车辆(100)的预定行驶路径(102)上，且是所述本车辆(100)想要从第1行驶车道(104d)横穿第1对向车道(104o)而向左转或向右转的交叉路口；所述驾驶控制部(70)进行自动行驶控制，以避免本车辆(100)被滞留在检测到的交叉路口(108)内的情况的发生。