公开(公告)号：CN102597898A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201080051177.4

申请日：2010-11-09

Applicant: 迪尔公司

Inventor： A.K.W.雷科夫

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0295 ,  A01B69/008 ,  A01D41/127 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明提供了第一车辆（406）和许多其他车辆（408），所述许多其他车辆在与第一车辆（406）的路径（430）基本上平行并且偏移到其第一偏移侧和第二偏移侧中的至少一个的许多路径（412、416）上移动。响应于第一车辆（406）的路径（430）中的转弯，使许多其他车辆沿转弯中的路径（430）的至少一部分（444）移动。响应于第一车辆（406）完成转弯，许多其他车辆（408）可以从该路径（430）移动到许多第二平行路径（412、416），第二平行路径与第一车辆（406）的转弯之后的路径（430）基本上平行并且偏移到与转弯之前的至少一个偏移侧相对的第一车辆（406）的偏移侧。

公开(公告)号：CN101606112A

公开(公告)日：2009-12-16

申请号：CN200780041615.7

申请日：2007-11-09

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 田中康治 ,  土井智之

IPC: G05D1/02 ,  B60K31/00 ,  B60W30/16

CPC classification number: G05D1/0295 ,  B60K31/0008 ,  B60W30/08 ,  B60W30/143 ,  B60W30/16 ,  B60W40/04 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/142 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/402 ,  G05D2201/0213

Abstract: 一种自动操作控制装置与另一车辆协作而控制主车辆的自动操作。在此装置中，附近车辆行为预测单元预测在所述主车辆附近的车辆的行为；接收单元接收对车辆的行为的预测结果，其中所述预测是在所述另一车辆处作出的；且巡航控制计划准备单元使用在所述主车辆处作出的预测结果和从所述另一车辆接收到的预测结果来准备用于所述主车辆的巡航控制计划。

公开(公告)号：CN1188762C

公开(公告)日：2005-02-09

申请号：CN00816243.3

申请日：2000-11-22

Applicant: 个人机器人技术公司

Inventor： 布雷特·A·沃勒克 ,  哈维·A·科塞卡 ,  戴维·L·戈拉赫

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0215 ,  G06F19/00

Abstract: 一自主移动机器人系统分配绘图、定位、计划和控制功能给至少一个导航机器人，分配任务执行功能给一个或多个功能机器人。该至少一个导航机器人绘制工作环境，在地图中定位自身及功能机器人，计划将由该至少一个功能机器人执行的任务，并在该至少一个功能机器人执行任务期间对其进行控制和跟踪。该至少一个导航机器人执行用于其自身和功能机器人的绘图、定位、计划和控制的几乎所有的计算。在一个实际应用中，该至少一个导航机器人在控制和移动至少一个功能机器人的同时保持不动以便简化定位计算。在一实施例中，该至少一个导航机器人安装有执行这些任务所需的传感器和传感器处理硬件，而该至少一个功能机器人未安装用于此目的的传感器或硬件。

公开(公告)号：CN106462164B

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201580029535.4

申请日：2015-07-13

Applicant: 株式会社久保田

Inventor： 松崎优之 ,  新海敦 ,  鱼谷安久

IPC: G05D1/02 ,  A01B69/00

CPC classification number: A01B69/00 ,  A01B69/008 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0291 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明提供一种作业车协调控制系统，前述作业车协调控制系统将以中央作业地和田边未耕地为对象的对地作业行驶通过母作业车和子作业车的有效的联系来使其实现。前述作业车协调系统具备母位置检测模块、子位置检测模块、中央作业地路径计算部、第1驾驶控制部、田边未耕地路径计算部、第2驾驶控制部，前述母位置检测模块检测母作业车（1P）的位置，前述子位置检测模块检测子作业车（1C）的位置，前述中央作业地路径计算部计算用于子作业车（1C）在中央作业地（CL）上的无人驾驶作业行驶的中央作业地行驶路径，前述第1驾驶控制部基于子作业车位置和中央作业地行驶路径，使子作业车（1C）领先于母作业车进行无人驾驶，前述田边未耕地路径计算部基于母作业车（1P）的田边未耕地（HL）上的作业行驶轨迹，计算被用于子作业车（1C）的无人驾驶行驶的田边未耕地行驶路径，前述第2驾驶控制部基于检测的子作业车位置和田边未耕地行驶路径，以使子作业车（1C）追随于母作业车（1P）的方式进行无人驾驶。

公开(公告)号：CN109062221A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201811019632.7

申请日：2018-09-03

Applicant: 成都市新筑路桥机械股份有限公司

Inventor： 田野 ,  程静 ,  陈飞飞 ,  焦洪林 ,  刘强 ,  张永俊 ,  马新平

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/024 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0289 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0213

Abstract: 本发明公开了一种智能编组车辆系统，包括的模块有引导车模块和跟随车模块，跟随车模块数量n由实际运量需求确定，其中n可以是0；车辆队列的引导车模块至少能够实现L4级完全自动驾驶；车辆队列的跟随车模块能够实现自动编组与脱离、自动跟随、自动泊车的基础功能；车辆队列的模块间通过无线通讯实现信息交互和共享；车辆队列各模块可通过调度中心远程控制，在场站内进行自动编组、自动脱离以及自动泊车。本发明包括一个引导车模块和多个跟随车模块组成。模块间无物理连接，实现灵活编组，可缩小车距，降低风阻，降低能耗、提高运输效率。

公开(公告)号：CN109062204A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810828028.2

申请日：2018-07-25

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 刘流 ,  刘阳 ,  马倩 ,  周国鹏 ,  熊春萍

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0295

Abstract: 本发明公开了一种基于跟随领航者编队的多移动机器人控制系统，包括实验环境图像采集模块、上位机定位模块、车式移动机器人组、通信模块、控制算法模块。其中所述实验环境图像采集模块，将用于采集多个移动机器人编队实验环境的视频图像；所述上位机定位模块，通过摄像头标定的坐标系，运用图像处理算法实时计算每个机器人的绝对位置信息；所述车式移动机器人组，由多个单体移动小车组成，自主决策完成编队任务；所述通信模块，通过无线通信方式进行数据交互以及信息共享；所述控制算法模块，基于领航跟随的编队算法协调和控制整个系统完成编队任务。本发明是基于视觉定位的适用于室内的多机器人编队系统，具有可靠性强和实时性强的特点。

公开(公告)号：CN108885454A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201680078547.0

申请日：2016-12-09

Applicant: 艾维施科技有限责任公司

Inventor： 塔伦·阿姆拉 ,  乔蒂·阿姆拉 ,  凯沙夫·阿姆拉

IPC: G05D1/02 ,  G05D3/00 ,  G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0295 ,  B60W30/00 ,  G05D1/0011 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/22

Abstract: 公开的系统和方法涉及自主车辆技术。具有供人类使用的驾驶控制装置的跟随车辆可以配备有用于与控制系统一起使用的接口、无线收发器、控制器和传感器，使得跟随车辆可被促使跟随引导车辆，而无需人类与跟随车辆交互。跟随车辆可以无线地从引导车辆接收关于位置、运动、加速或减速、转向的信息、或者与跟随引导车辆相关的其他信息。跟随车辆可以包括用于感测引导车辆的位置、运动、加速、减速、转向或其他特性的传感器。引导车辆可以配备有RF发射器，该RF发射器向跟随车辆提供指示器，使得传感器可以更容易地感测引导车辆。多个跟随车辆可被无线链接以形成没有机械链接的队列。

公开(公告)号：CN108008724A

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201711240519.7

申请日：2017-11-30

Applicant: 深圳市沃特沃德股份有限公司

Inventor： 王声平 ,  张立新

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0242 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0203

Abstract: 本发明揭示了自动擦地的方法及擦地机器人，其中，自动擦地的方法，包括：接收扫地机器人发送的地图信息；根据所述地图信息规划擦地路线；按照所述擦地路线进行擦地。本发明通过扫地机器人、擦地机器人协同工作，有效提升清洁工作效率。而且通过扫地机器人、擦地机器人协同作业，只需在扫地机器人上配置多种完备的高级传感器如视觉、激光等传感器，而用于规划擦地路线的地图数据等信息，需要擦地机器人通过双机交互从扫地机器人上获取，从而根据信息进行擦地，减少擦地机器人制造成本，达到了高端擦地机器人的擦地效果。

公开(公告)号：CN107767658A

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201710680521.X

申请日：2017-08-10

Applicant: 福特全球技术公司

Inventor： 艾德·M·杜达尔

IPC: G08G1/00

CPC classification number: G08G1/22 ,  B60W30/165 ,  B60W2420/403 ,  B60W2420/52 ,  B60W2420/54 ,  B60W2550/20 ,  B60W2550/408 ,  B60W2600/00 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0287 ,  G05D1/0293 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0213

Abstract: 一种车辆系统包括通信接口，该通信接口被编程为与包括后方车辆的多个组队车辆通信并且接收从后方车辆传输的传感器信号。车辆系统还包括处理器，其被编程用于命令后方车辆调头并被编程为向多个组队车辆输出控制信号。控制信号根据从后方车辆接收的传感器信号控制多个组队车辆中的至少一个在倒车方向上行进。

公开(公告)号：CN107003673A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201580064522.0

申请日：2015-10-22

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： S·诺德布鲁赫

IPC: G05D1/02 ,  G08G1/00 ,  G08G1/04 ,  G08G1/14

CPC classification number: B62D15/0285 ,  B60W30/165 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0291 ,  G05D1/0295 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/02 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/04 ,  G08G1/142 ,  G08G1/146 ,  G08G1/22

Abstract: 本发明涉及一种用于运行多个车辆的方法，其中，通过通信网络将导航数据发送给第一车辆，所述导航数据用于所述第一车辆在停车场上进行自主导航，其中，将第一车辆作为导向车辆分配给第二车辆，所述第二车辆应自主地跟随所述导向车辆，其中，当第二车辆在导向车辆在停车场上自主导航期间自主地跟随导向车辆时，通过通信网络给第二车辆发送一个下述的目标信号：第二车辆应中断所述跟随并且停放到目标位置中。