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    一种路径优化方法及系统
    11.
    发明公开
    一种路径优化方法及系统 有权

    公开(公告)号：CN106292673A

    公开(公告)日：2017-01-04

    申请号：CN201610863868.3

    申请日：2016-09-29

    Applicant: 深圳大学

    Inventor： 李坚强 ,  邓根强 ,  李赛玲 ,  明仲

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0217

    Abstract: 本发明适用计算机技术领域，提供了一种路径优化方法及系统，该方法包括：利用多项式变换对图像进行校正后，对图像中障碍物的边缘进行检测；对所述障碍物的顶点进行标记，并通过选取所述障碍物的顶点形成第一路径；对所述第一路径依次通过交叉以及变异操作，形成第二路径；按照预设顶点数量，在所述第二路径中选取子路径，并判断所述子路径中的起点与终点之间能否直达，以确定优化路径。本发明通过对图像进行处理，使得图像中障碍物的轮廓更加清晰，以便于提高路径规划的精确度，在全局路径规划的基础上，依次对子路径进行处理，进一步地提高路径规划的精确度，提高机器人的工作效率。

    一种驾驶入线的方法和装置
    12.
    发明公开
    一种驾驶入线的方法和装置 有权

    公开(公告)号：CN106020187A

    公开(公告)日：2016-10-12

    申请号：CN201610322086.9

    申请日：2016-05-16

    Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司

    Inventor： 郭信平 ,  唐李征 ,  吴林 ,  曹乐平

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0217 ,  G05D2201/0201

    Abstract: 本发明公开一种驾驶入线的方法和装置，涉及自动导航技术。为了解决现有技术入线距离长，从而造成土地资源浪费的问题而发明。技术方案包括：在地头转弯后，启动前向自动驾驶功能，实时获取前向位置、航向信息；将前向位置信息与预先存储的作业轨迹进行比较，获取第一比较结果；如果第一比较结果大于预先设置的入线误差门限，根据作业轨迹调整所述前向自动驾驶的运动轨迹；如果第一比较结果小于预先设置的入线误差门限，停止前向自动驾驶功能，启动后向自动驾驶功能进行后向自动驾驶；当后向自动驾驶返回到所述地头时，重新启动所述前向自动驾驶功能，并开启作业模式。本发明实施例提供的技术方案可以应用农林作业过程中，实现快速入线。

    生成用于自动车辆的全局路径的装置和方法
    15.
    发明公开
    生成用于自动车辆的全局路径的装置和方法 无效

    公开(公告)号：CN105318884A

    公开(公告)日：2016-02-10

    申请号：CN201410776905.8

    申请日：2014-12-15

    Applicant: 现代自动车株式会社

    Inventor： 吴荣哲 ,  许明善 ,  俞炳墉

    IPC: G01C21/34

    CPC classification number: G01C21/3461 ,  G05D1/0217 ,  G05D2201/0213

    Abstract: 本发明提供了生成用于自动车辆的全局路径的装置和方法。生成用于自动车辆的全局路径的装置包括：传感器模块，包括安装在车辆中的一个或多个传感器；交通信息接收器，被配置为通过无线通信接收交通信息；路径生成器，被配置为基于交通信息产生一个或多个候选路径；难度评估器，被配置为使用一个或多个传感器的识别率和交通信息评估在一个或多个候选路径的各段在一个或多个候选路径中驾驶的难度；以及自动驾驶路径选择器，被配置为基于驾驶难度的评估通过评估一个或多个候选路径最终选择自动驾驶路径。

    路径探索装置及方法、成本评估装置、以及移动体
    16.
    发明授权
    路径探索装置及方法、成本评估装置、以及移动体 有权

    公开(公告)号：CN101755247B

    公开(公告)日：2012-03-21

    申请号：CN200880025179.9

    申请日：2008-07-04

    Applicant: 丰田自动车株式会社

    Inventor： 薮下英典 ,  美马一博 ,  朝原佳昭

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0217 ,  G06Q10/047

    Abstract: 在用网格表示的探索空间中生成最佳的路径。路径探索装置将各网格作为节点，并包括：边生成部(21)，当将从起点至任意的节点的成本作为该任意的节点的成本时，在位于边的顶端的顶端节点之中，将节点的成本最小的节点作为注视节点，并生成向位于注视节点的前方、斜右前、以及斜左前的邻接节点延伸的边；边成本计算/读出部(22)，当将从注视节点沿路径向起点方向追溯了预定数量的节点作为基准节点时，从数据库读出从基准节点至邻接节点的最短距离(第一距离)和从基准节点至注视节点的最短距离(第二距离)；路径成本计算部(23)，将从起点至所述终点的路径成本计算为构成路径的边的成本之和；以及路径确定部(24)，选择从起点至终点的成本最小的路径。

    本车路线确定方法和本车路线确定设备
    18.
    发明公开
    本车路线确定方法和本车路线确定设备 失效

    公开(公告)号：CN101395648A

    公开(公告)日：2009-03-25

    申请号：CN200780007211.6

    申请日：2007-03-01

    Applicant: 丰田自动车株式会社

    Inventor： 麻生和昭 ,  金道敏树

    IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00

    CPC classification number: B60W30/10 ,  B60W40/02 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0217 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167

    Abstract: 从预测的车辆路线备选项中选择安全性和行驶效率之间具有协调性的车辆路线。操作通过评估用于预测的车辆路线备选项中每个的车辆安全性而确定的安全性评估值以及通过评估预定的车辆备选项中每个的行驶效率而确定的效率评估值(步骤S403，S409)。选择满足包括预设的安全性评估值并且超出预定值(在步骤S412中为“是”)的安全条件并且具有最大效率评估值的车辆路线备选项作为车辆行驶路线(在步骤S413、S414中为“是”)。根据情况适当地确定允许安全性评估值的预定值(步骤S401)。因此，例如，即使在满足安全性标准的范围内稍微降低安全性的情况下在也能够确定车辆路线同时允许选择超车道以提早到达目的地。

    基于嵌套三分算法的机器人执行端避障的路径规划方法
    19.
    发明公开
    基于嵌套三分算法的机器人执行端避障的路径规划方法 有权

    公开(公告)号：CN109634284A

    公开(公告)日：2019-04-16

    申请号：CN201910033831.1

    申请日：2019-01-15

    Applicant: 安徽工程大学

    Inventor： 贾文友 ,  蓸紫阳 ,  夏天赐 ,  刘莉 ,  梁利东 ,  江本赤 ,  王子辉 ,  贾昊瑞

    IPC: G05D1/02 ,  G01C21/20

    CPC classification number: G05D1/0217 ,  G01C21/20

    Abstract: 基于嵌套三分算法的机器人执行端避障的路径规划方法优化目标是机器人执行端在避开障碍物的前提下，获得机器人执行端从起始点到达目标点的规划路径长度最小值；其步骤是先初始化各种数据；然后将障碍物包络成直棱柱体；调用起始点和目标点连线与障碍物直棱柱体相交判断模块，若起始点与目标点连线与直棱柱体之间不相交时，为情形一，起始点与目标点连线为规划路径长度最小值；否则为情形二，调用嵌套三分算法模块，规划路径长度最小值包括三段，即起始点和第一中间点直线距离的第一段路径、第一中间点和第二中间点直线距离的第二段路径，第二中间点和目标点直线距离的第三段路径；最后该方法终止。它概念简单，实现方便，鲁棒性高。

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