公开(公告)号：CN105416290A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510869803.5

申请日：2015-11-30

Applicant: 奇瑞汽车股份有限公司

Inventor： 方啸 ,  王继贞 ,  徐达学 ,  张绍山 ,  师伟伟

IPC: B60W30/165 ,  B60W40/04 ,  B60W40/114

CPC classification number: B60W30/165 ,  B60W40/04 ,  B60W40/114 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/308

Abstract: 本发明公开了一种检测车距的方法和装置，属于计算机领域。该方法包括：对第一车辆前方道路进行拍摄，得到道路图像，并从该道路图像中提取车道的内车道线；根据该内车道线，计算第一车辆的行驶方向与该内车道线之间的偏航角；确定该车道内是否存在第二车辆；如果该车道内存在第二车辆，计算第一车辆与第二车辆之间相对于第一车辆的行驶方向的第一横向距离和第一纵向距离；根据该偏航角、第一横向距离和第一纵向距离，计算第一车辆与第二车辆之间相对于该内车道线方向的第二横向距离和第二纵向距离。该装置包括：拍摄模块，提取模块，第一计算模块，确定模块，第二计算模块和第三计算模块。本发明提高了检测车距的准确性。

公开(公告)号：CN105015548A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510439409.8

申请日：2015-07-23

Applicant: 江苏大学

Inventor： 袁朝春 ,  刘逸群

IPC: B60W30/165 ,  B60W30/095 ,  B60Q5/00 ,  B60Q9/00

CPC classification number: B60W30/165 ,  B60Q5/005 ,  B60Q9/008 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956

Abstract: 本发明提供一种纵向避撞提醒和自动跟随集成系统及方法，属于车辆避撞领域，该系统包括避撞模式选择单元、感知单元、中控ECU单元、提醒单元和执行单元；所述感知单元获得前方障碍物的类型数量、目标车辆在车道线中的位置、自车与前方障碍物的相对速度和相对距离，发送到中控ECU单元，通过D-S证据理论进行安全状态的综合判断，最后确定前方障碍物的个数，自车与前方目标车辆的相对距离vrel、相对速度srel和加速度a，最大限度的减少所述车载雷达和所述车载相机产生虚警的情况，所述中控ECU单元生成指令，提醒单元和执行单元执行相关的动作，本发明减少误警率的同时，提高响应速度，同时满足不同路况时的避撞需求，提高驾驶员的舒适度。

公开(公告)号：CN104210493A

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201410470261.X

申请日：2014-09-16

Applicant: 成都衔石科技有限公司

Inventor： 陈拙夫

IPC: B60W30/165 ,  B60W30/12 ,  B60W40/06

CPC classification number: B60W30/165 ,  B60W30/12 ,  B60W40/06 ,  B60W2420/42 ,  B60W2550/143 ,  B60W2600/00 ,  B60W2750/30

Abstract: 本发明公开了一种基于线阵图像传感器的跟驰车辆道路车道线检测装置，包括：安装在车辆的两侧对道路车道线进行检测的线阵图像传感器；对线阵图像传感器的输出信号进行处理转换的数据处理电路；控制车辆进行跟驰驾驶并根据车道线信息对车辆驾驶状况进行分析的控制系统；对车辆的行驶位置进行定位的定位装置；对前车驾驶信息进行存储的数据存储装置；在控制系统控制下对车辆行驶状态进行控制的状态控制装置，其可实现对道路车道线进行检测。

公开(公告)号：CN102292752B

公开(公告)日：2013-12-04

申请号：CN200980155048.7

申请日：2009-01-20

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 志田充央

IPC: G08G1/00 ,  G08G1/09 ,  B60W30/165

CPC classification number: G08G1/161 ,  B60W30/165 ,  G08G1/22

Abstract: 队列行驶控制系统是通过最优控制(LQ控制)来控制各车辆的行驶状态以使例如5台车辆组成队列行驶的系统。该5台车辆中的后续4台车辆的加速度指令值被决定为使规定的评价函数最小的值，评价函数基于各车辆彼此的车间距离的误差、各车辆彼此的车辆间相对速度、各车辆的加速度指令值而算出。

公开(公告)号：CN105599766B

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201510665890.2

申请日：2015-10-15

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 新野洋章 ,  大石正悦 ,  石川浩

IPC: B60W30/14

CPC classification number: G05D1/0061 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/16 ,  B60W30/165 ,  B60W50/14 ,  B60W2540/00 ,  B60W2540/10 ,  B60W2540/12 ,  B60W2550/308 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/20 ,  B60W2720/10 ,  G05D2201/0213

Abstract: 在驾驶辅助系统中，作为控制装置的驾驶辅助装置获取用于执行驾驶控制处理的驾驶控制信息，在该驾驶控制处理中本车跟随在本车的同一车道上在本车前方行进的前车。驾驶辅助装置基于所获取的驾驶控制信息来执行本车的驾驶控制处理。驾驶辅助装置检测本车的前车跟随的中断。在前车跟随中，本车跟随在同一车道上行进的前车。在前车跟随期间检测到本车的前车跟随的中断时，驾驶辅助装置通过使用预定制动力来使本车的车辆速度减速。

公开(公告)号：CN108860155A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810429314.1

申请日：2018-05-08

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 日下公义 ,  蛭田茂宪 ,  北村史郎

IPC: B60W40/08 ,  B60W50/14

CPC classification number: B60W40/08 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/12 ,  B60W30/165 ,  B60W2040/0818 ,  B60W2040/0872 ,  B60W2050/0071 ,  B60W2540/22 ,  B60W2540/26 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0257

Abstract: 一种驾驶辅助装置(100)，具有：输入受理部(21)，受理由驾驶员指令的驾驶辅助的干预等级；机体信息获取部(22)，以在受理部(21)的受理为契机，获取驾驶员的机体信息；计划制作部(24)，基于受理部(21)受理的干预等级和由机体信息获取部(22)获取的机体信息，决定驾驶辅助的干预等级并制作驾驶计划；报知部(16)，将由计划制作部(24)制作的驾驶计划报知给驾驶员；驾驶辅助部(26)，基于由报知部(16)报知的驾驶计划，实施驾驶辅助。

公开(公告)号：CN108765926A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810529497.4

申请日：2018-05-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 孙棣华 ,  赵敏 ,  王静

IPC: G08G1/00 ,  B60W30/165

CPC classification number: G08G1/22 ,  B60W30/165 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/306 ,  B60W2550/308 ,  B60W2550/408 ,  B60W2750/308

Abstract: 本发明公开了一种基于车车通信的车辆协同跟随方法，包括：S1.采集本车行驶数据和前车行驶数据；S2.基于本车行驶数据和前车行驶数据建立可变时距安全距离模型；S3.基于前车行驶数据、本车行驶数据和可变时距安全距离模型建立车辆协同跟随模型；S4.根据车辆协同跟随模型计算出本车的理想加速度并传输给执行机构，使车辆的实际加速度跟随理想加速度值变化。本发明通过车车通信获取前车信息、并结合自车行驶信息建立考虑前车信息的可变时距安全距离模型，通过将决策的理想加速度传输给车辆动力学模型，控制油门、制动使车辆的实际加速度跟随理想加速度值变化，实现车辆之间理想车间距的保持，本车稳定可靠的跟随前车行驶，提高行车安全性。

公开(公告)号：CN104512416B

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201410510150.7

申请日：2014-09-28

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 须藤拓真 ,  胡桃沢仁 ,  野沢丰史 ,  波切达也

IPC: B60W30/16 ,  B60W40/00 ,  B60W40/072

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60W30/16 ,  B60W30/165 ,  B60W40/072 ,  B60W2050/0022 ,  B60W2050/0054 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/146 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/306 ,  B60W2550/308 ,  B60W2750/302 ,  B60W2750/308 ,  G01S13/06

Abstract: 本发明公开了前方车辆选择装置和前方车辆选择方法。前方车辆选择装置估算自己的车辆行进于其上的行进公路的曲率，对在自己的车辆前面的对象进行检测，并且针对每个在前面的对象确定相对于自己的车辆的相对位置。基于所估算的曲率和所确定的相对位置，针对每个在前面的对象反复确定自己车辆车道概率瞬时值。通过对所计算的自己车辆车道概率瞬时值执行滤波计算来确定自己车辆车道概率。基于所确定的自己车辆车道概率来选择前方车辆。设置滤波计算的特性，使得与在先前的处理周期中所选择的前方车辆相关联的在前面的对象比与不是前方车辆的对象相关联的在前面的对象相对更少地受自己车辆车道概率瞬时值的影响。

公开(公告)号：CN107792070A

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201710609370.9

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 田村悠一郎

IPC: B60W30/10 ,  H04L29/08 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B60W30/165 ,  B60W2550/306 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0251 ,  G05D2201/0213 ,  B60W30/10 ,  B60W2530/00 ,  B62D6/001 ,  H04L67/12

Abstract: 本发明提供车辆的驾驶辅助装置。即使在不利条件下的行驶中，在无法准确识别前行车辆的左右端点中的一个的情况下也能高精度且稳定地检测前行车辆的车宽中心。基于车载照相机拍摄到的图像数据检测前行车辆此次的左右端点Xl_now、Xr_now，根据与上次求出的左右端点Xl_old、Xr_old的差值求出变化量ΔXl、ΔXr，在该变化量中的一个为阈值以下的情况下，基于阈值以下的端点Xl_now或Xr_now和根据过去的左右端点Xl、Xr间的距离求出的前行车辆宽度的最大值W_max，求出前行车辆的宽度方向中心(前行车辆中心)Xf(Xf＝Xr_now-(W_max/2)或Xf＝Xl_now+(W_max/2))。

公开(公告)号：CN107406077A

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201580076463.9

申请日：2015-02-26

Applicant: 沃尔沃卡车集团

Inventor： 汉斯·德拉加登 ,  伦纳特·奇代尔

IPC: B60W30/17 ,  B60W30/16 ,  G05D1/02 ,  G08G1/00 ,  G08G1/16

CPC classification number: G08G1/22 ,  B60R16/0233 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W30/16 ,  B60W30/162 ,  B60W30/165 ,  B60W2300/10 ,  B60W2300/125 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/408 ,  B60W2710/18 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0293 ,  G05D1/0295 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/161 ,  B60W30/17

Abstract: 本发明涉及一种控制车队(10)中的车辆之间间隙(24a-24c)的方法，该车队(10)包括前导车辆(12)和一个或多个跟随车辆(14a-14c)。所述方法包括以下步骤：获得由前导车辆的自主式紧急制动系统(16)识别出的潜在碰撞威胁(26)的指示参数(27)，其中，前导车辆的所述自主式紧急制动系统包括多个预定义的控制阶段(28a-28c)，并且其中，该指示参数至少部分地确定所述自主式紧急制动系统的当前控制阶段；以及，将所获得的该指示参数发送到所述一个或多个跟随车辆。