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公开(公告)号：CN111880527A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010567870.2
申请日：2020-06-19
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种井下无人驾驶运输车机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对井下运输车进行分类，根据车辆的精度等级在车辆上分别设置传感器模块；S2、判断车辆的运行模式，当车辆以单车方式运行时，通过车辆与井下其它车辆进行通信获取其它车辆信息，计算出当前车辆与其他车辆的相对距离和速度，通过车辆控制单元进行计算决策，对车辆行为进行控制；当车辆以车队方式运行时，车队内的首车根据当前车速、首车与周围车辆的距离，对车辆运行速度进行控制，同时，将控制信息发送至车队内的其它车辆，控制车队其它车辆与首车保持同步。本发明可以实现井下多种车辆的无人驾驶，提高了无人驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN110593923B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201910788219.5
申请日：2019-08-26
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 康鹏 , 郭治富 , 王静 , 吕继双 , 安四元 , 周旭 , 叶竹刚 , 张礼才 , 王佃武 , 唐会成 , 左岗永 , 刘长龙 , 闫金宝 , 桑盛远 , 马强 , 慕伟 , 张雪峰 , 孙晨光 , 邢顺伟
摘要： 本发明属于使用树脂锚固剂的锚杆支护领域，具体是一种单向马达驱动柔索推送树脂锚固剂的机构。现有采用人工施工所存在作业环境粉尘含量高、存在工作危险、支护效率低的问题，包括柔索滚筒、钢丝绳索、送绳机构、柔性管道、旋转树脂锚固剂仓、柔性管道B和对孔升降机构，钢丝绳索一端缠绕在柔索滚筒上，钢丝绳索穿过送绳机构进入柔性管道内，柔性管道A一端与送绳机构连接，柔性管道A另一端与旋转树脂锚固剂仓进口连接，旋转树脂锚固剂仓出口与柔性管道B连接，柔性管道B与对孔升降机构连接。
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公开(公告)号：CN111749998A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010559419.6
申请日：2020-06-18
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供一种矿用输送部传动系统及其限矩减速器和控制方法，属于煤矿井下设备的技术领域，矿用输送部传动系统包括电机、联轴器、过渡盘、链轮和限矩减速器；限矩减速器包括箱体、输入齿轮轴、输入齿轮、中间齿轮轴、中间齿轮、太阳轮轴、太阳轮、行星轮轴、行星轮、浮动齿圈、第一支撑座、第二支撑座、第三支撑座、活塞、螺杆、碟簧组、静摩擦片、动摩擦片、输出轴和行星架。上述矿用输送部传动系统及其限矩减速器和控制方法，能很好的避免输送部重载启动和过载保护冲击载荷对传动系统的影响，提高设备的可靠性和工作效率，同时相对简单的控制系统便于工作人员操作和维护，减少因操作不当引起的恶性事件。
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公开(公告)号：CN109931066B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910222919.8
申请日：2019-03-22
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 王步康 , 丁永成 , 马凯 , 宋明江 , 张强 , 任晓力 , 郑吉 , 呼守信 , 李永安 , 杨勤 , 李志勇 , 陈庆贺 , 张学瑞 , 张小峰 , 桑盛远 , 梁成诚 , 常映辉 , 王德光 , 陈宁 , 冀鹏飞 , 叶竹刚 , 周旭 , 唐会成 , 郭进彬 , 梁大海 , 王殿武 , 康鹏 , 吕继双 , 马福文 , 赵媛媛 , 王静 , 慕伟 , 郭治福 , 王威 , 闫金宝
摘要： 本发明涉及露天矿边帮开采技术领域，具体为一种露天矿边帮开采系统。解决了露天矿边帮压煤安全高效绿色开采的问题，包括进行巷道式掘采的边帮连续采煤机、进行快速运输的多单元速连胶带运输系统、进行外部推进和整体移动的步进式行走平台、进行外部运输的移动式卸料部、进行巷道通风除尘的抽出式通风除尘系统、进行远程精确控制和边坡稳定性监测的导航及稳定性监测系统以及进行远程控制的远程控制平台。本发明可实现边帮压煤资源的安全高效绿色开采，显著提高我国露天矿边帮开采技术实力，给企业带来显著经济和社会效益。
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公开(公告)号：CN108177523B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201711445134.4
申请日：2017-12-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 仇博 , 安四元 , 王晓 , 桑盛远 , 张春英 , 马艳卫 , 薛慧珍 , 王爱玲 , 刘德宁 , 韦建龙 , 郭培燕 , 何景强 , 周开平 , 程玉军 , 李波 , 孔令志 , 谢龙 , 樊瑞龙 , 陈利东 , 兰春亮
IPC分类号： B60K28/12
摘要： 本发明属于煤矿井下无轨胶轮车的领域，为了解决井下无轨胶轮车运行时，避免因为没有关闭车门而造成的各种事故的发生，减少因车门没有关闭而出现的各种安全隐患，本发明提供了一种基于井下无轨胶轮车车门闭锁启动的气动系统，包括执行部分和启动控制部分，所述的执行部分包括滚轮杠杆式换向阀、车门和用于关闭车门的弹簧插销，所述滚轮杠杆式换向阀是一个滚轮杠杆控制换向的两位三通气动阀；所述滚轮杠杆式换向阀的滚轮杠杆设于弹簧插销的拨动行程范围内。利用外接的启动控制部分气动系统来控制滚轮杠杆式换向阀与阻风门气缸、柴油控制气缸气源接通与否，能实现只有车辆必须在关闭好车门的情况下才能使车辆正常启动运行的要求。
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公开(公告)号：CN107972650B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710661125.2
申请日：2017-08-04
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下防爆柴油机无轨胶轮车的一种制动系统，具体涉及一种用于防爆胶轮车带门保护的液压‑气动复合制动系统。解决了现有防爆胶轮车存在整车速度运行较快使用紧急制动时可能会造成传动轴断裂，造成整车无制动以及存在由于疏忽未进行驻车制动或未进行关闭发动机造成车辆溜车的问题，包括液压制动部分和气动制动部分；本发明的有益效果是提供在防爆胶轮车飞车或刹车失灵等紧急情况下，拉起紧急制动阀可进行有效紧急制动的一种制动系统，保证人员安全；提供在防爆胶轮车的驾驶室门被无意打开时能使发动机自动熄火，并能使防爆胶轮车自动停车的一种制动系统。
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公开(公告)号：CN110578518A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910800339.2
申请日：2019-08-28
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 一种适用于薄煤层综采工作面的垂直进刀式开采工艺，属于煤矿开采技术领域，可解决常规综采机组开采薄煤层斜切进刀、割三角煤等繁琐流程带来的效率低下以及刨煤机组开采工艺设备适应性差的问题，进刀方式为垂直进刀，包括截割装置、刮板输送机、液压支架、顺槽转载设备、集控中心等。安装在刮板输送机上的截割装置在巷道两端头通过垂直截割方式切入煤璧，完成垂直进刀，随后截割装置在链牵引机构牵引下完成整个工作面长度方向煤壁的截割。本发明减少了辅助割煤时间，降低了工人的劳动强度，提高了综采工作面开采效率，简化了割煤流程，为今后薄煤层工作面实现智能开采打下良好基础。
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公开(公告)号：CN110160557A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910533293.2
申请日：2019-06-19
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种掘进机惯性导航系统二维位置精度标定方法和系统，该方法的步骤包括：确定参照方向，并以参照方向为参考，在指定位置设置一全站仪，同时控制掘进机沿指定方向，以预设速度行进；在掘进机上设置特征点，控制全站仪在预设的时间点采集特征点的第一二维平面位置坐标，同时控制掘进机的惯性导航系统在与全站仪相同的时间点采集掘进机的第二二维平面位置坐标；通过分析第一二维平面位置坐标和第二二维平面位置坐标，进行数据分析，评价被测试惯性导航系统的二维定位精度。通过本发明，能够利用陀螺寻北经纬仪角秒级检测精度和全站仪毫米级检测精度完成对掘进机用惯性导航系统的厘米级定位精度标定。
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公开(公告)号：CN109488656A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811599990.X
申请日：2018-12-26
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 常映辉 , 冀鹏飞 , 陈宁 , 郭晓玮 , 李宏伟 , 丁永成 , 周旭 , 张君 , 董孟阳 , 索艳春 , 李涛 , 张婷 , 段文婷 , 白雪峰 , 颉志军 , 张国兴 , 李刚 , 代立明 , 宋庭锋 , 柳玉龙 , 冯家鹏 , 桑盛远 , 梁万吉 , 夏长春 , 潘昱州 , 宋扬 , 王吕会 , 李建厂 , 吕猛 , 贺海波
摘要： 本发明提供一种内置式液压油缸位移与速度传感器，属于传感器的技术领域，其中固定座固定在壳体上，设置有涡卷弹簧安装腔；锥齿轮轴I穿过涡卷弹簧安装腔和轮毂；涡卷弹簧套设在锥齿轮轴I外；轮毂位于固定座和锥齿轮轴I的齿轮端之间，周向设置有布置拉线的拉线槽；拉线缠绕在拉线槽内，端部从固定座中引出；壳体和后盖内设置有线圈安装腔和解码电路板安装腔；锥齿轮轴II与线圈安装腔转动连接，齿轮端与锥齿轮轴I的齿轮端啮合；定子线圈固定在线圈安装腔内；转子线圈固定套设在锥齿轮轴II上，且位于定子线圈内；解码电路板安装在解码电路板安装腔内。该传感器可安装于煤矿采掘装备液压油缸内，实现液压油缸位移及速度同时检测的功能。
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公开(公告)号：CN109139193A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810860212.5
申请日：2018-08-01
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 刘继全 , 马平辉 , 原晔 , 刘希望 , 阎志伟 , 张福祥 , 李宏伟 , 董兴华 , 贾二虎 , 赵明岗 , 桑盛远 , 李晓鹏 , 武俊福 , 王连柱 , 李腾 , 侯宇明 , 张娟鹏 , 张星宇 , 邢永明 , 彭延书 , 杨玮 , 杨凯 , 王钰 , 田晶 , 杨耀君 , 张海兵 , 祖建宇
摘要： 本发明属于煤矿井下用无轨胶轮车防爆柴油机尾气处理技术领域，具体是一种煤矿井下防爆柴油机用干‑湿混合尾气处理装置。解决了现有井下无轨胶轮车防爆柴油机排放颗粒物多、尾气温度高的问题，包括与尾气进口连通的强制换热体，强制换热体一部分设置在外圆筒I内，另一部分设置在外圆筒II内，外圆筒I与外圆筒II连通，外圆筒II上设置有尾气出口，强制换热体下端与导气管连通，导气管下端伸入在开口向上的导流桶I内，导流桶I上方设置有开口向下的导流桶II，导流桶I和导流桶II设置在外圆筒I内，外圆筒I一侧设置有进水口，外圆筒I底部设置有排污口。本发明装置的使用可以大幅的降低处理尾气时所用的耗水量，增加防爆柴油机的运行时间。
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