公开(公告)号：CN104837705B

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201380062522.8

申请日：2013-11-26

Applicant: 谷歌公司

Inventor： 布赖恩·库利纳内 ,  菲利普·尼米克 ,  曼纽尔·克里斯蒂安·克莱蒙特 ,  罗伯图斯·克里斯蒂安纳斯·伊丽莎白·马里耶 ,  莉莉·因格-玛丽·琼森

IPC: B60W40/02 ,  B60W40/08 ,  B60W40/10 ,  B60W30/00

CPC classification number: B60W50/082 ,  B60K35/00 ,  B60K2350/1076 ,  B60R1/00 ,  B60R16/023 ,  B60R22/48 ,  B60R2022/4866 ,  B60R2300/105 ,  B60W30/00 ,  B60W2050/0002 ,  B60W2050/0077 ,  B60W2050/146 ,  B60W2540/04 ,  B60W2540/16 ,  B60W2550/12 ,  B60W2550/14 ,  B60W2550/143 ,  B60W2550/146 ,  B60W2550/308 ,  B60W2550/402 ,  B60W2600/00 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0223 ,  G05D2201/0213

Abstract: 本公开的各方面涉及在自动和人工驾驶模式之间的切换。为了实现该目的，车辆的计算机(110)可以进行一系列的环境、系统和驾驶员检查以识别某些条件。该计算机可以对这些条件中的一些进行校正并且还为驾驶员提供要完成的任务810‑850、910‑940的清单。一旦该任务已经被完成并且条件发生变化，该计算机(110)就可以允许驾驶员从人工切换至自动驾驶模式。该计算机(110)还可以在将会不利于驾驶员的安全和舒适的某些条件下作出从自动驾驶模式切换为人工驾驶模式的确定。

公开(公告)号：CN105882627A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201610267015.3

申请日：2016-04-26

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 邢亮

IPC: B60T7/06 ,  G05D1/00

CPC classification number: B60T7/06 ,  G05D1/0061

Abstract: 本申请公开了车辆、车辆控制方法和装置。所述车辆的一具体实施方式包括：传感器，设置于所述车辆的刹车踏板上，用于在车辆处于自动驾驶模式时，检测物体针对所述刹车踏板的预设操作；决策器件，用于基于检测到的预设操作，生成用于将所述车辆退出自动驾驶模式的控制信号；控制器件，用于根据所述控制信号将所述车辆从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。该实施方式实现了驾驶模式的平滑切换。

公开(公告)号：CN103818380B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410098088.5

申请日：2010-05-12

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 金道敏树 ,  浦野博充

IPC: B60W30/14

CPC classification number: G05D1/0061 ,  B60W30/12 ,  B60W30/143

Abstract: 本发明涉及一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置包括第一控制部（8）和第二控制部（61），所述第一控制部控制车辆以执行自动驾驶，所述第二控制部控制所述车辆以在所述车辆基于驾驶者的驾驶操作而行驶的手动驾驶模式与所述车辆执行自动驾驶的自动驾驶模式之间进行转换，并且控制所述车辆以在所述自动驾驶被起动时进行从所述手动驾驶模式向过渡模式的变换并在所述车辆进行从所述手动驾驶模式向所述过渡模式的变换之后进行从所述过渡模式向所述自动驾驶模式的变换，其中用于在所述过渡模式下解除所述自动驾驶的第一解除要求比用于在所述自动驾驶模式下解除所述自动驾驶的第二解除要求更容易满足。

公开(公告)号：CN105564441A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201510713117.9

申请日：2015-10-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 大竹宏忠

IPC: B60W50/14

CPC classification number: B60W50/14 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W40/04 ,  B60W2050/0002 ,  B60W2050/143 ,  B60W2050/146 ,  G01C21/26 ,  G01C21/3629 ,  G05D1/0061 ,  G05D2201/0213 ,  B60W2550/12 ,  B60W2550/14 ,  B60W2550/402 ,  B60W2550/408

Abstract: 本发明涉及一种警报装置、警报系统、警报方法及便携终端。用于车辆的警报装置被配置为能够与由执行自动驾驶的所述车辆的驾驶者在驾驶者座椅处使用的便携终端通信，使用所述便携终端向所述驾驶者发出警报，并且包括判定单元和警报单元，所述判定单元在所述自动驾驶期间，基于有关所述车辆的位置信息和地图信息，或基于有关所述车辆的周围环境信息，判定从所述车辆到所述自动驾驶的终止位置的距离或到达时间是否是预定值或小于所述预定值，所述警报单元在所述判定单元判定从所述车辆到所述自动驾驶的所述终止位置的所述距离或到达时间是所述预定值或小于所述预定值时，在所述便携终端的屏幕上显示用于使所述驾驶者开始手动驾驶的警报信息。

公开(公告)号：CN105365823A

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201510477902.9

申请日：2015-08-06

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 佐藤润 ,  岩崎正裕

IPC: B60W30/182 ,  B60W40/09 ,  B60W30/14 ,  B60W40/02 ,  B60W40/08 ,  B60W40/105 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W50/14 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0061 ,  B60K28/066 ,  B60W30/143 ,  B60W40/08 ,  B60W50/0098 ,  B60W50/082 ,  B60W50/14 ,  B60W2040/0818 ,  B60W2540/26 ,  B60W2600/00 ,  G05D1/0088 ,  B60W30/182 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/14 ,  B60W40/02 ,  B60W40/09 ,  B60W40/105 ,  B60W2050/143 ,  B60W2050/146 ,  B60W2520/10 ,  B60W2540/00 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/402 ,  B60W2710/06 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/20 ,  B60W2710/30 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种能够抑制从车辆的自动行驶向手动行驶的不合适的切换的车辆控制装置。在能够将车辆的自动行驶向由驾驶员实现的手动行驶进行切换的车辆控制装置中，基于驾驶员状态来运算车辆的自动行驶期间的驾驶员的手动驾驶适应度(S16)，以手动驾驶适应度越低则报知定时越早的方式设定报知定时(S18)，在所设定的报知定时向驾驶员报知自动行驶结束(S20)。

公开(公告)号：CN104786953A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201410522673.3

申请日：2014-09-30

Applicant: 福特全球技术公司

Inventor： 马克·A·库迪西 ,  马诺哈普拉萨德·K·拉奥

IPC: B60R11/02 ,  B60R16/02

CPC classification number: B60W30/00 ,  B60K35/00 ,  B60K37/02 ,  B60K2350/106 ,  B60K2350/1064 ,  B60K2350/352 ,  B60K2350/962 ,  G05D1/0061 ,  G05D2201/0213 ,  H04N21/41422

Abstract: 一种车辆系统，包括自主模式控制器和娱乐系统控制器。自主模式控制器以自主模式控制车辆。当车辆以自主模式操作时，娱乐系统控制器在第一显示器上呈现媒体内容，且当车辆以非自主模式操作时在第二显示器上呈现媒体内容。一种方法，包括确定车辆是否以自主模式操作，当车辆以自主模式操作时，在第一显示器上呈现媒体内容，且当车以非自主模式操作时将此媒体的呈现转移至第二显示器上。

公开(公告)号：CN104684792A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201480002536.5

申请日：2014-01-23

Applicant: 日本精工株式会社

Inventor： 椿贵弘 ,  北爪徹也 ,  二宫淑树

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B60W2050/007 ,  B62D1/286 ,  B62D6/002 ,  B62D6/08 ,  B62D15/025 ,  G05D1/0061 ,  G05D2201/0213

Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置以来自扭矩传感器的转向扭矩来检知出驾驶员在自动转向模式中转动了转向盘，以与发生扭矩的大小对应的容量(积分值)来切换到手动转向模式，所以不会给驾驶员带来一种不协调的感觉。所述电动助力转向装置具备转向角控制单元、扭矩积分判定单元及切换单元。该转向角控制单元计算出第二电动机电流指令值；该扭矩积分判定单元通过对转向扭矩进行积分并与阈值比较来输出转向扭矩判定信号；该切换单元输入第一电动机电流指令值和第二电动机电流指令值，并根据切换信号或转向扭矩判定信号来切换。所述扭矩积分判定单元具备扭矩值比较单元、扭矩感应式或电动机状态信息增益单元、积分运算单元及切换判定单元。根据自动转向模式和手动转向模式的切换指令或转向扭矩判定信号所述切换单元被切换。

公开(公告)号：CN104443361A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410449905.7

申请日：2014-09-05

Applicant: 空中客车运营简化股份公司

Inventor： M-C·穆恩 ,  C·普约尔 ,  M·芭巴 ,  L·让瑟雷

IPC: B64C13/02 ,  B64C13/10 ,  B64C13/18

CPC classification number: B64C13/18 ,  B64C13/503 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/0615 ,  G05D1/0808 ,  G05D1/0833

Abstract: 本发明涉及控制飞行器的飞行的方法和系统。飞行控制系统(1)包括至少用于手动驾驶的至少一个飞行域保护模块(M1至MN)和被配置为在检测到借助于自动驾驶设备(6)的飞行器自动驾驶时向此保护模块(M1至MN)自动地传送表示控制杆(5)位置等效物的预定辅助位置的辅助元件(13)，该保护模块(M1至MN)在此自动驾驶期间使用此辅助位置作为控制杆位置来实现保护。

公开(公告)号：CN103287582A

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201310146104.9

申请日：2013-02-18

Applicant: 空中客车运营简化股份公司 ,  空中客车公司

Inventor： N·科勒 ,  J·罗塞 ,  P·鲁凯特 ,  E·科尔泰 ,  F·梅林 ,  P·路易斯 ,  S·德维诺

IPC: B64D45/04 ,  G01C23/00

CPC classification number: B64D45/00 ,  G01C5/005 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/0676

Abstract: 本发明涉及飞行器下降异常检测。一种检测飞行器接近地面或海面的异常的检测方法，包括下列步骤：表征飞行器的飞行阶段；根据已表征的飞行器的飞行阶段来确定禁止飞行包络线，禁止飞行包络线限定针对相对于给定地面或海面的高度而被禁止的一组飞行器垂直速度；根据飞行器的当前垂直速度和相对于地面或海面的当前高度，相对于所确定的禁止飞行包络线，检测飞行器接近地面的异常。

公开(公告)号：CN108297877B

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201710936580.9

申请日：2017-10-10

Applicant: 腾讯科技(深圳)有限公司

Inventor： 向南 ,  张伟

IPC: B60W50/00 ,  G05D1/00

CPC classification number: B60W50/0097 ,  B60W2050/0095 ,  G05D1/0061

Abstract: 本发明公开了一种车辆的控制方法、系统及装置，属于自动驾驶车辆技术领域。所述方法包括：在车辆处于自动驾驶模式时，通过车内感知系统采集第一操控行为信息；识别第一操控行为信息是否属于应激操控行为信息；若第一操控行为信息不属于应激操控行为信息，则从自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。本发明通过识别第一操控行为信息是否属于应激操控行为信息，避免了车辆控制装置将驾驶员在应激反应下的产生的应激反应行为信息误判为正常的操控行为信息，从而错误地将车辆操控权交给驾驶员，使驾驶员由于应激反应下的不当操控行为陷入危险，使车辆从自动驾驶模式切换到人工驾驶模式更加智能化，提高了车辆的安全性能。